tu as raison car la led est allumé tres faiblement . Donc visuellement elle est plus souvent eteint qu'allumé , ce qui signifierais que le moteur est plus souvent allumé qu'eteint . Donc c'est pas bon même si ca marche .
Oui tu as encore raison . Faire un test pour supprimer une ligne n'est pas tres interressant .
#PICAXE 28X2
'######################## Configuration ########################
Symbol moteur = B.0
Symbol sens = C.6
Symbol Direction = B.1
Symbol Pan = B.2
Symbol Tilt = B.3
Symbol Sirene = B.5
Symbol Secu = PinC.7
Symbol Gyro = pinA.0
Symbol Option = A.2
dirsA = %0101 'declare les broches A.0 et A.2 en sortie
dirsB = %00101111 'declare les broches B.0, B.1, B.2, B.3, et B.5 en sortie
dirsC = %01000000 'declare La broche C.7 en entrée
'######################## Initialisation ########################
setfreq m8
hi2csetup i2cslave, %10100000 ' Met le 28X2 en Esclave
servo B.1,150 'Servo direction en broche B.1, position neutre a 150, MAJ 20ms
pwmout B.0, 125, 0 ' rapport cyclique a 0
put 1,125 ' Ecrit dans le scratchpad la valeur du point milieu pour le moteur
put 3,125 ' Ecrit dans le scratchpad la valeur du point milieu de la direction
Low sens ' met le relais a l'etat bas
'####################################################################################################
' Programme Principal
'####################################################################################################
main:
do
get 0,b0,b1,b2,b3,b4,b5 ' Lecture du scratchpad
if hi2cflag = 0 then 'Si flag=0, donc perte de com
b6 = b6+1 max 25 'Compteur d'erreurs de flag
if b6>20 then
gosub Escape
end if
else
hi2cflag = 0 're-armement du flag
b6 = 0 'RAZ du compteur
end if
'##### Commande TOR #####
Gyro = bit4
'##### Commande moteur #####
Select Case b1
Case < 101 'Marche arriere
high sens
b1 = 100-b1 ' Mise a l'echelle
w13 = b1*37/10+130 max 500
Case > 128 'Marche avant
low sens
b1= b1-129 'Mise a l'echelle
w13 = b1*3+130 max 500 '130 commence à faire avancer la voiture.
else
w13 = 0 'Sinon point milieu , donc a l'arret
end select
pwmduty B.0, w13 'envoi du pwm sur le moteur
'##### Commande direction #####
Select case b3
case < 120
b3 = b3*3/8
b3 = 192 - b3
case > 134
b3 = b3*4/10
b3 = 200 - b3
else
b3=150
end select
servopos 1,b3
Loop
Escape:
do while hi2cflag = 0
pwmduty B.0,0
gyro = 1
loop
b6 = 0
gyro = 0
hi2cflag = 0
return
J'ai regardé rapidement mais rès sincèrement je ne comprends pas comment fonctionne ton programme :
De toute façon le programme tourne même si le scratchpad n'est pas mis à jour. les commandes servo et pwm sont en tâche de fond. Le problème n'est pas là...
Oui effectivement ,en fait , il faut prendre en compte que des fois le compteur se met compter mais sans arrivé jusqu'à 20 ! Lors d'une micro rupture par exemple il compte jusqu'à 10 , quand il reprends la com il faut aussi le remettre a 0 tout comme le compteur .
Oui mais il tourne sur une seule fonction , éteindre le moteur
D'accord je vais essayé ca , j'ai mis une sortie sur B.5 pour ca, comme tu me l'avais dis . Car compatible avec la sortie pwm du moteur il me semble, ou je confond avec le servo .
il faut donc remplacé les pause par des sons non audibles ? tu crois que ca peut le faire ?
C'est ce que faisait le programme dont tu parlais en #385. plus simplement.
Un pwm ne définit pas une durée ! Il va te falloir travailler avec les timers du 28X2 !!
Je crois que PapyJP, m'avais fais la remarque aussi . Disons que ce seras une trés bonne solution de repli .
J'avais pensé mettre 3 ou 4 sonnerie genre, ambulance , pompier , police avec un bouton pour basculer d'une a l'autre
effectivement dans mon Copier/Collé y'as le setfreq m4 , erreur j'ajusterais les frequences pour garder le m8 je n'ai que les diviser par deux non ?
J'ai écris un programme de test que j'ai injecté , et à ma grande surprise le servo "vibrotais", ca m'as fait un peu peur , j'ai donc re-injecter l'ancien programme, et nickel . J'en ai déduis que l'utilisation d'un pwm me perturbais quelque chose .
#PICAXE 28X2
'######################## Configuration ########################
'b0 à b7 pour les communications
'b8 pour le compteur d'erreur de com
'b9 pour la secu moteur
'b10 pour le compteur de la secu moteur
Symbol moteur = B.0
Symbol sens = C.6
Symbol Direction = B.1
Symbol Pan = B.2
Symbol Tilt = B.3
Symbol Sirene = B.5
Symbol Secu = PinC.7
Symbol Gyro = pinA.0
Symbol Option = A.2
dirsA = %0101 'declare les broches A.0 et A.2 en sortie
l'intégrant = %00101111 'declare les broches B.0, B.1, B.2, B.3, et B.5 en sortie
dirsC = %01000000 'declare La broche C.7 en entrée
'######################## Initialisation ########################
setfreq m8
hi2csetup i2cslave, %10100000 ' Met le 28X2 en Esclave
servo B.1,150 'Servo direction en broche B.1, position neutre a 150, MAJ 20ms
pwmout B.0, 125, 0 ' rapport cyclique a 0
put 1,125 ' Ecrit dans le scratchpad la valeur du point milieu pour le moteur
put 3,125 ' Ecrit dans le scratchpad la valeur du point milieu de la direction
Low sens ' met le relais a l'etat bas
b8=0
'####################################################################################################
' Programme Principal
'####################################################################################################
main:
do
get 0,b0,b1,b2,b3,b4,b5 ' Lecture du scratchpad
if hi2cflag = 0 then 'Si flag=0, donc perte de com
b8 = b8+1 max 25 'Compteur d'erreurs de flag
if b8>20 then
gosub Escape ' Si plus de 20 erreur on appelle les pompiers
end if
else
hi2cflag = 0 're-armement du flag
b8 = 0 'RAZ du compteur
end if
'##### Commande TOR #####
Gyro = bit4
'##### Commande moteur #####
Select Case b1
Case < 101 'Marche arriere
high sens
b1 = 100-b1 ' Mise a l'echelle
w13 = b1*37/10+130 max 500
Case > 128 'Marche avant
low sens
b1= b1-129 'Mise a l'echelle
w13 = b1*3+130 max 500 '130 commence à faire avancer la voiture.
else
w13 = 0 'Sinon point milieu , donc a l'arret
end select
pwmduty B.0, w13 'envoi du pwm sur le moteur
'##### Sécurité moteur #####
readadc C.7, b9 ' Lecture de la broche securité
if b9 > 90 then ' Pour eviter les coupures intempestives sur un simple choc on compte avant de couper le moteur
b10=b10+1 max 30
if b10>20 then ' Si le moteur est au dessus de 90 pendant 20 cycles
pwmduty B.0,0 ' On coupe le moteur
pause 3000 ' On fais une pause
b10=0 ' On RAZ le compteur
end if
else
b10=0
end if
'##### Commande direction #####
Select case b3
case < 120
b3 = b3*3/8
b3 = 192 - b3
case > 134
b3 = b3*4/10
b3 = 200 - b3
else
b3=150
end select
servopos 1,b3
Loop
'####################################################################################################
' Programme Subsidiaire
'####################################################################################################
'######## Perte de communication ##########
Escape:
do while hi2cflag = 0 ' Tant que le scratchpad n'as rien recu on eteins le moteur
pwmduty B.0,0
loop
b8 = 0 ' En sortant de la boucle, c'est que la communication est revenue
hi2cflag = 0 ' On remet le compteur a 0 et on ré-arme le flag
returnIl me semblait aussi , mais j'avais un doute, merci.
Je sais pas si me va , il faut le voir a la l'utilisation avec un enfant . C'etait juste pour dire que ca coupait bien en fait . Ton idée de moyenne glissante est excellente . Car effectivement uen seule valeur et la sécurité saute . Je vais regarder ton lien de ce pas .
Heu... tu as trouvé la doc sur ça ? Rien sur la résolution, sur la commande des servos .... qui sont spéciaux.
?? beaucoup moins que ton programme...
En marche arrière ?
Oui tu as raison , c'est une bonne idée !!!!! J'avais quand même prevus une cage de protection pour la camera, vu le prix ! sinon pour les infos de la camera, rien de spéciale resolution à 600TVL , alimenté en 5V.
Oui en fait par exemple,quand je pose la voiture allumée au sol,au bout d'un moment , elle fait un petit coup en marche arriére toute seule . Mais vraiment petit , elle recule a peine ( genre 2 ou 3cm), et on attend le relais claqué. Comme un parasite qui perturberais la reception , et qui donnerai un ordre non voulus .
Le problème n'est pas tellement au niveau du PWM, mais concerne les aléas de la route. il ne faut pas passer en sécurité dès le moindre faux plat ou cailloux sur le chemin.
Vu le prix aussi, j'espère que tu as toute la doc avant de te lancer!!
tu as donc aussi l'émetteur et le récepteur avec écran
Oui en 1.2Ghz , mais pas l'écran , ce sera sur la télé pour le moment et pour les test .
A 15 kHz, il n'y a pas besoin de grosse valeur de RC en filtre de PWM!Ben, si...
Je viens de verifier et regarder mon programme . et je me suis rendu compte qu'en fait, quand le moteur est coupé par sécurité, j'oblige la voiture a s'arreter avec la pause ; Histoire de me laisser le temps d'intervenir physiquement , ou qu'Alexis puisse avoir le temps de reagir. Donc techniquement on as pas besoin d'attendre qu'une valeur redescende en dessous du seuil ;
Ceci implique une autre liaison i2c ? ca complique typon et programme non ?
Ca me plait bien ca, car c'est le plus simple . Mais je croyais qu'un PIC ne savait pas sortir une tension analogique ?
Non il n'y a qu'un seul réseau I2C qui comporte des maîtres et des esclaves. Et il faut comprendre que le 28X2 en esclave se comporte comme une mémoire EEPROM externe. Tu peux lire / écrire dans un scratchpad sans que cela perturbe le programme en cours.
Oui tu as tout compris. La sortie PWM du 08M2 peut alors éventuellement te servir à une autre bricole que tu vas bien trouver à rajouter !
Si il y a la commande DACSTUP/DACLEVEL qui permet d'avoir 32 niveaux (0-31) de tension compris entre 0 et la tension d'alim.
Je ne sais pas comment se comporte une mémoire EEPROM, d'ailleurs je sais pas trop ce que c'est , ou plutot reellement ( car c'est de la mémoire ca c'est sur lol) . Mais pouir allé lire le scratchapd sur le 28X2 comment cablé mon 08M2 dans ce cas ?
La je pense que je suis a court d'idée !!!! quoi que l'idée de l'airbag ................................... je plaisante .
D'accord ! je le ferais .
Ben il suffit de relier les sda et scl ensemble.