Conseils pour choix de la carte ? Robot laveur de vitre !

B

bbb69

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Bonjour à tous,
j'ai utilisé picaxe il y a quelque temps et ça n'avait pas trop fonctionné (mauvaise puce commandée).
Aujourd'hui j'ai un autre projet que j'aimerais réaliser mais pour ne pas faire d'erreurs je préfère vous demander vos avis !
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Alors voilà je vais fabriquer un robot laveur de vitre ! Ouep rien que ça ;-)
Le gros truc c'est comment le faire tenir sur la vitre, j'ai vu une solution aimantée qui semble tout à fait réalisable mais ils utilisent probablement des électro-aimants puisqu'il y a un réglage de l'aimantation (histoire que le robot puisse se déplacer). Est-ce facilement réalisable ?
A part ça, il faut commander 2 moteurs bi-directionnels, les 2 autres roues peuvent rester libre (enfin il me semble).
Il faut un niveau pour l'eau, un réservoir d'1L d'eau lavante.
-Celà ne demande pas une programmation trop poussée.
Quelques capteurs balai ON/OFF et je pense avoir fait le tour...
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Des conseils pour un choix de carte ? Le côté puissance des moteurs est-il important vu le poids du robot ? et les électro-aimants doivent pouvoir être réglés indépendamment du picaxe avec un potentiomètre.
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J'espère avoir été assez clair.
Merci
 
B

BESQUEUT

Senior Member
A vue de nez, vous avez bien d'autres problèmes que le choix du Picaxe, qui de toutes façons n'est pas déterminant dans le prix du bidule. Je commencerais donc par le plus puissant de la gamme histoire d'être "large" quitte à revenir à quelque chose de plus "ajusté" si vous vous lancez dans la production en série.
L'idée des électro-aimants ne me semble pas pertinente : grosse consommation de courant => poids des batteries... ( en plus de 1kg de flotte, des moteurs, etc...)
Que se passe-t-il en cas de coupure de courant ? le bidule tombe du 18 ième étage ? (prévoir parachute...)
Quelle est l'épaisseur de la vitre ? Un double vitrage fait facilement 12mm d'épaisseur, et même 20mm.
Ne pas oublier que la force d'aimantation varie de façon inversement proportionnelle au carré de la distance...
Combien de temps faut-il tenir ? (Combien de temps faut-il pour laver la vitre puis récupérer le bidule ?)
A mon humble avis, il est totalement inutile de régler la puissance d'attraction : que le robot "pèse" de 10N ou de 100N sur la vitre, il roulera quand même. Par contre, il risque de patiner sur une vitre humide... Il faut aussi des capteurs pour détecter le bord de la vitre.
Pour les essais, ce serait bien d'avoir une vitre d'inclinaison réglable, entre 0 et 90° (voire plus pour tester la marge de sécurité...)
Sans vouloir vous décourager, le challenge est "costaud".
 
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J

jojojo

Senior Member
Mais ...

Erreur de date, non ?

On est vendredi 13, pas lundi 1 ier avril.

Comment des électro-aimants pourraient-ils tenir sur du verre ?

Il faudrait des ventouses, et un jeu de commandes électro-pneumatiques.

Bref, une usine à gaz.

Je ne parle même pas du poid de la source d'énergie à tringballer, en plus de l'eau.

Certains projets sont ... Irréalisables. Je crains que celui-ci en fasse parti.
 
PieM

PieM

Senior Member
Bonjour,

Ce type de robot existe déjà ! avec un robot miroir de l'autre coté de la vitre et un maintien par aimants puissant néodyme.
Mais il y a beaucoup de problèmes techniques à résoudre avant de savoir quel Picaxe utiliser, ce qui devrait être le dernier soucis à régler....
 
B

BESQUEUT

Senior Member
jojojo said:
Comment des électro-aimants pourraient-ils tenir sur du verre ?
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Il y a évidement un "contre-robot" de l'autre coté de la vitre.
La mise en place n'est pas évidente puisqu'il faut placer les deux en vis à vis...

Autre solution technique : il existe des voitures électriques radio commandées qui grimpent sur les murs. Le moteur actionne en même temps que les roues une turbine qui aspire la voiture sur le mur. C'est l'inverse d'un aéro-glisseur en somme. Mais ça marche avec un véhicule très léger alimenté par un accu LiPo...
 
J

jojojo

Senior Member
Il y a évidement un "contre-robot" de l'autre coté de la vitre.

Evidement ?
Bon.

Le moteur actionne en même temps que les roues une turbine qui aspire la voiture sur le mur.

Heu ... Oui, en style jouet, avec une automnomie et un poids strictement limité. (Je ne rappelle pas les dures lois de l'aérolique, concernant le rendement d'une turbine ...).

Ce type de robot existe déjà !

Oui.
Sans énergie, ni eau embarquée. Il a "un fil à la patte".

Je maintiens, tel que présenté dans le CdC, irréaliste.

Mais, bien sûr, ce n'est qu'une modeste opinion.
 
B

BESQUEUT

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jojojo said:
Evidement ?
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N'avez-vous jamais joué à déplacer un objet en manipulant un aimant sous une table ?
jojojo said:
Je maintiens, tel que présenté dans le CdC, irréaliste.
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Si ça existait, les laveurs de carreaux auraient du soucis à se faire. Mais ça ne me semble pas être le cas.
Je partage votre sentiment : c'est un projet très costaud...
L'expérimentation peut être formatrice si on accepte la possibilité d'un échec.
Nombre de choses jugées "impossibles" dans ma jeunesse sont aujourd'hui réalisées.
Par contre la batterie au plomb est toujours la même et la voiture électrique qu'on nous promettait pour l'an 2000 en est à ses balbutiements...

Pour revenir au laveur de vitres, on pourrait aussi imaginer un robot pendu par 2 câbles au sommet de la fenêtre. On peut même en profiter pour alimenter le bidule. Et il ne risque pas de tomber coté extérieur. Le programme est un peu du genre du robot Delta cher à PapyJP, c'est à dire pas évident, mais ça me semble plus faisable que le sustentateur magnétique.
 
J

jojojo

Senior Member
Attention !

J'aime être précis, dans mes assertions. Donc ne déformons pas.

Nombre de choses jugées "impossibles" dans ma jeunesse sont aujourd'hui réalisées.

Il y a des choses irréalistes, et des choses impossibles.

Dans notre jeunesse, le GSM était irréaliste. Plus maintenant.

Se déplacer plus vite que la lumière était impossible.

Et, bien sûr, ça l'est toujours.

Irréaliste, dans mon esprit, a donc une connotation temporelle.

A l'instant T0 (maintenant), ce projet ne peut être concrétisé.

Voilà, comme ça, je pense avoir été plus clair.
 
PieM

PieM

Senior Member
Oui.
Sans énergie, ni eau embarquée. Il a "un fil à la patte".
....
A l'instant T0 (maintenant), ce projet ne peut être concrétisé.
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Le robot avec miroir et maintien magnétique existe, il est sur batterie et contient l'agent nettoyant. c'est le E.ziclean Windoro. et il pèse 3.2kg :)
Quant au robot maintenu par dépression, il existe, avec un fil à la patte chez Ecovacs...
 
B

bbb69

New Member
Merci pour vos réponses.
Bouhhh oui c'est un projet qui existe déjà (le windoro) et c'est la version mirroir qui m'intéresse !
Je ne compte pas le réaliser en série non non non :rolleyes:
ça ne me parait pas si "irréalisable" que ça !
Je pense que l'aimantation est la meilleure solution car le système par aspiration ne m"aspire" pas trop :p
La vitesse m'est complètement égale, tout ce qui compte c'est la faisabilité.
Je compte y mettre une batterie (oui ça va l'alourdir) mais il suffit d'y installer des GROS aimants.
Il faut que je fasse des tests pour les aimants. Vous y connaissez quelque chose en magnétisme ? Il y a des moyens de calculer l'attirance histoire de voir la charge supportée !?

merci
 
B

BESQUEUT

Senior Member
A noter que la "force" indiquées (en kg force, j'aurais préféré des N, mais bon) s'exerce perpendiculairement à la vitre. Il faut veiller à ce que le "miroir" glisse librement de son coté sans quoi il y a une force de cisaillement avec risque de décrochage. A moins que pour des questions d'adhérence, le miroir soit lui aussi motorisé et synchronisé en position au travers de la vitre.
Il y a effectivement de l'expérimentation à faire avec une charge des deux cotés de la vitre et différents types de roues (bloquées dans un premier temps).
Une fois les 2 bidules stabilisés avec une bonne marge de sécurité, on pourra envisager de faire tourner les roues...
 
PieM

PieM

Senior Member
Il me semble que le calcul de la force d'attraction n'est pas la première chose à faire. L'étude du système est un peu plus complexe!
Ce qui est en présence, c'est la masse de l'objet, à une certaine distance (CdG) de la surface d'appui, qui est équilibrée au minimum, par la la force d'adhérence des roues sur la vitre, cette force étant fonction des matériaux et de l'attraction liée aux aimants.
Si les roues sont en téflon, sur une vitre grasse, vous pourrez mettre tous les aimants que vous voulez, ça ne tiendra jamais. Un homme de 120 kg glisse aussi bien sur la glace qu'un enfant de 30 kg !
Donc, tant que les conditions d'adhérences mini ne sont pas définies, je ne vois pas comment vous pouvez déterminer quoi que ce soit.
 
B

bbb69

New Member
BESQUEUT said:
Il y a effectivement de l'expérimentation à faire avec une charge des deux cotés de la vitre et différents types de roues (bloquées dans un premier temps).
Une fois les 2 bidules stabilisés avec une bonne marge de sécurité, on pourra envisager de faire tourner les roues...
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c'est pas faux ;-)
 
B

bbb69

New Member
PieM said:
Il me semble que le calcul de la force d'attraction n'est pas la première chose à faire. L'étude du système est un peu plus complexe!
Ce qui est en présence, c'est la masse de l'objet, à une certaine distance (CdG) de la surface d'appui, qui est équilibrée au minimum, par la la force d'adhérence des roues sur la vitre, cette force étant fonction des matériaux et de l'attraction liée aux aimants.
Si les roues sont en téflon, sur une vitre grasse, vous pourrez mettre tous les aimants que vous voulez, ça ne tiendra jamais. Un homme de 120 kg glisse aussi bien sur la glace qu'un enfant de 30 kg !
Donc, tant que les conditions d'adhérences mini ne sont pas définies, je ne vois pas comment vous pouvez déterminer quoi que ce soit.
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De ce côté ci, je comptais équiper le robot de roues (avec un bonne surface de contact) en caoutchouc pour commencer !
 
B

BESQUEUT

Senior Member
Ouaip.... et si le caoutchouc dérape, on a droit à de belles traces sur la vitre propre...
Coté nettoyage, faudra faire gaffe à ne pas rouler sur la vitre humide ou projeter de l'eau devant les roues...
Deux câbles accrochés en haut de la vitre, c'est plus simple...
Ceci dit, j'ai au bas mot une quinzaines de baies vitrées d'au moins deux mètres de haut à faire sur les deux faces...
Quand ça marchera, je suis preneur !
 
B

BESQUEUT

Senior Member
PieM said:
Il me semble que le calcul de la force d'attraction n'est pas la première chose à faire.
Ce qui est en présence, c'est la masse de l'objet, à une certaine distance (CdG) de la surface d'appui, qui est équilibrée au minimum, par la la force d'adhérence des roues sur la vitre, cette force étant fonction des matériaux et de l'attraction liée aux aimants.
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Disons que le lien donné permet d'avoir une idée de ce qui est réaliste ou pas :
On peut avoir une dizaine de kg sur quelques mm, beaucoup moins si la vitre est épaisse.
Mais pour expérimenter, pas besoin d'aimant ! Une vitre horizontale et au moins une roue suffisent.
Il suffit de charger le roue(bloquée)(pour simuler la force exercée par l'aimant) et de la tracter horizontalement par un fil qui pends au bord de la vitre.
Avec un petit panier, on peut charger progressivement et savoir sur combien on peut compter.
C'est sur que si les deux cotés sont motorisés, il y a plus de chances que ça tienne. Mais ce ne sera pas simple de synchroniser les deux robots.
Par contre, pour la résistance en cisaillement, il faut deux aimants...
 
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PieM

PieM

Senior Member
BESQUEUT said:
on peut avoir une dizaine de kg
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Ne connaissant pas la masse du bidule, le choix fait sur les matériaux des roues, si le nettoyage humide se fait coté partie motrice ou pas, je ne sais pas si 10 kg c'est suffisant.
(Le fait d'avoir "une bonne surface de contact" n'ayant pas grand chose à voir avec les coef de frottement et d'adhérence.)

S'il faut plus c'est toujours possible. mais quid de la résistance d'un double vitrage à une pression forte en son milieu !
Partir sur un tel projet en se fiant uniquement à de l'expérimentation sans aligner quelques chiffres me semble un peu ... téméraire.
 
B

BESQUEUT

Senior Member
PieM said:
je ne sais pas si 10 kg c'est suffisant.
(Le fait d'avoir "une bonne surface de contact" n'ayant pas grand chose à voir avec les coef de frottement et d'adhérence.)
S'il faut plus c'est toujours possible. mais quid de la résistance d'un double vitrage à une pression forte en son milieu !
Partir sur un tel projet en se fiant uniquement à de l'expérimentation sans aligner quelques chiffres me semble un peu ... téméraire.
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J'ai été interrompu ; le post #20 était incomplet.
Pour avoir pas mal expérimenté sur différents types de pneus pour une voiture de course RC, je ne pense pas qu'il existe de données fiables concernant leur adhérence, encore moins sur du verre. Seule l'expérimentation permet d'avoir une idée.
Le compromis optimal entre la surface de contact et la force "pesante" sans parler de la pression du pneu( s'il est gonflé) dépends de la nature du caoutchouc et de sa réaction à la température. Ça en fait des paramètres !
Pour la pression au centre d'un double vitrage, par contre, c'est très normalisé. On doit pouvoir trouver des chiffres, mais c'est essentiellement pour la pression du vent, qui est donc répartie sur toute la surface. Pas évident d'en déduire ce qui est acceptable en un point. Quoi qu'il en soit, il faut bien sur déterminer cette limite.
Le lien donne aussi une idée de la force limite possible en fonction des dimensions de l'aimant et donc de son poids.
Sur une vitre simple, ça me semble possible. Sur du double vitrage on est sans doute aux limites et il faut tenir compte de votre remarque sur la pression ponctuelle maxi acceptable.
Si un seul des 2 cotés est motorisé, il faut déterminer la force "en cisaillement". Peut-être existe-il une relation avec la force "en traction" mais je n'ai rien trouvé.
 
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J

jojojo

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Si l'autonomie energétique n'est pas indispensable (en optant donc pour un "fil à la patte"), la solution des six ventouses resterait envisageable, et, qui sait, peut-être plus simple. (Tiens, je me suis "dé-coité" :cool:)
 
B

bbb69

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Voici le MODELE qui m'inspire
Je pense que les roues ne sont pas du même côté que la partie mouillée.
L'électronique séparée de l'eau, c'est une bonne idée ;-)

un autre lien
 
B

BESQUEUT

Senior Member
Il y a deux modèles très différents sur votre lien (et d'ailleurs la testeuse se plaint d'avoir deux modèles à acquérir...):
- un autonome, en 2 parties aimantées et qui ne convient pas pour les doubles vitrages,
- un filaire (avec une batterie de secours) qui fonctionne par aspiration.
A noter que sur la photo, on ne voit pas de fil (le robot était sans doute en mode "secours" donc immobile et sur batterie...)
La testeuse signale le problème des traces sur la vitre !
 
PieM

PieM

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BESQUEUT said:
- un autonome, en 2 parties aimantées et qui ne convient pas pour les doubles vitrages,
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Le modèle qui est sur la vidéo est justement celui fait pour double vitrage épais:
"Il s'adapte à tous types de parois vitrées à partir du moment où celles-ci sont équipées d'un double vitrage d'une épaisseur allant de 16 à 28 mm."

L'autre modèle "Il s'adapte à tous types de parois vitrées à partir du moment où celles-ci sont équipées d'un double vitrage d'une épaisseur allant de 5 à 15 mm."
Ref : site du constructeur...
 
B

bbb69

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Si il est branché ce n'est pas dérangeant et ce sera plus léger !
C'est quoi l'épaisseur d'un double vitrage standard ? Je vais déjà me focaliser sur celui-ci, en fait non je vais prendre celui que j'ai chez moi hein c'est quand même mieux ;-)
 
B

BESQUEUT

Senior Member
http://www.acqualys.fr/page/l-isolation-double-vitrage-et-triple-vitrage-isolants

Par exemple le triple vitrage 4/16/4/16/4 est composé de 3 plaques de verre de 4 mm espacées de 16 mm soit 44mm en tout.

J'ai chez moi du 4x4/8/4 soit 20 mm
2 x 4mm de verre collées entre elles puis espace de 8 mm puis 4 mm de verre

J'ai aussi une porte coulissante de 1,90 m de large sur 210 de haut en 6/12/6 soit 24 mm
On constate que le fabriquant a augmenté l'épaisseur du verre pour résister à la pression du vent.

Le plus mince qui puisse exister fait 12 mm : 4/4/4

Pour mesurer votre vitrage, observez le reflet en biais d'une petite LED très lumineuse : elle va se dédoubler autant de fois que de surfaces de verre et avec un écartement variable. Comme une plaque standard fait 4mm, vous pouvez estimer l'espace entre les plaques.

A noter qu'aucun des bidules commerciaux ne semble embarquer de liquide...
mais une simple lingette. Léger mais pas hyper efficace et vite salle...
 
Last edited:
PieM

PieM

Senior Member
bbb69 said:
Si il est branché ce n'est pas dérangeant et ce sera plus léger !
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Je pense que vous devriez lire attentivement ce qui est dit sur cet appareil si c'est la source de votre inspiration ...
Un module comporte le système d'entrainement et le réglage de la force d'attraction magnétique.
l'autre module comporte tout le système de nettoyage, avec les moteurs de nettoyage, le réservoir de produit nettoyant et la pompe de pulvérisation.
 
B

bbb69

New Member
PieM said:
Je pense que vous devriez lire attentivement ce qui est dit sur cet appareil...
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Alors oui, il m'inspire et c'est bien là la seule chose ...
Quand j'ai eu cette idée du robot laveur de vitre j'ignorais totalement que ça existait. J'ai fait une petite recherche sur le net et je suis tombé sur celui-ci... voilà toute l'histoire !
Je souhaite vraiment créer ce robot, pas le copier à l'identique.

Pour ma part, 2 parties :
1-Lavage avec réserve nettoyante, patins, aimants...
2-Commande avec le Picaxe, les aimants, les roues et moteurs...

Je ne souhaite pas mélanger l'électronique et l'eau, seuls les aimants font le lien (4 de chaque côté).
 
B

bbb69

New Member
J'ai un doute sur la carte picaxe que je ne sais toujours pas laquelle prendre.
Je me soucie du choix de la carte picaxe surtout par rapport à la puissance des moteurs pour être franc !
Quels types de moteurs me conseillez-vous ? J'ai besoin surtout de couple, si il est rapide c'est mieux ;-)

Voici ce que j'ai pensé mettre mais sans trop de convictions
Moteur 1
Moteur 2

Merci
 
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PieM

PieM

Senior Member
bbb69 said:
Je me soucie du choix de la carte picaxe surtout par rapport à la puissance des moteurs pour être franc !
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Bonjour,

Pour être franc, je crois que vu l'approche que vous avez, ce projet est peut être au dessus de vos possibilités; le choix du Picaxe n'a rien à voir avec la puissance des moteurs.
Ces derniers sont à définir en fonction de la vitesse et du couple qui est lui même fonction de la masse de votre système, et non l'inverse.
Quant au picaxe il est à définir en fonction du nombre d'entrées sorties et du volume de programme.
en résumé comme déjà dit, le picaxe est la dernière chose à définir.

Voici ce que j'ai pensé mettre mais sans trop de convictions
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Effectivement je comprends que vous ne soyez pas trop convaincu si vous choisissez des moteurs qui tournent à plus de 10000 t/mn !
Commencez avec un projet plus simple est le seul conseil que je puisse vous donner, et n'espérez pas faire le clone d'un appareil existant aussi complexe, qui a nécessité quelques mois d'ingénieurie.
 
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B

bbb69

New Member
hum je vois ... merci pour ces précieux conseils.
Il faut que j'achète la solution élec maintenant, je ne connais pas et j'ai besoin de faire des tests ... bon je prends n'importe lequel alors, quelques entrées, quelques sorties et basta !
Pour ces moteurs, il me faut déterminer le poids effectivement. Je ne pense pas qu'une extrême précision soit indispensable (à quelques centaines de grammes près).. Qui peut le plus peut le moins.
J'ai trouvé un picaxe high power v3 dans mes cartons, ça m'a l'air pas trop mal (j'en ai même 2 :))
 
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