Comme quoi personne ne monopolise ce forum...y'a pas grand monde en ce moment ?!
Ça n'est pas dit, mais je suppose qu'un potar contrôle la vitesse, l'autre la direction, et que votre interrogation concerne ce qui se passe lorque l'on agit sur le potentiomètre de direction sans toucher à la vitesse.Sur le véhicule , d’après vous, quelle serait la meilleure façon de piloter les 6 moteurs (3 par cotés) ? pour obtenir un fonctionnement cohérent ?...
Oui je souhaite rester sur le principe de télécommande radio modélisme pour le pilotage. Rien de changé la dessus.Ça n'est pas dit, mais je suppose qu'un potar contrôle la vitesse, l'autre la direction
Les deux en fait , en touchent au GAZ et sans les toucher ( plus facile ce cas de figure).et que votre interrogation concerne ce qui se passe lorsque l'on agit sur le potentiomètre de direction sans toucher à la vitesse.
Oui, pas de doute.Reste qu'un 6x6 (sans roue directrice) doit obligatoirement déraper pour pouvoir tourner.
Oui oui c'est ce que fais une télécommande RC !.Tu peux envisager une commande avec un levier (potar) pour le côté droit (contrôle du sens et de la vitesse) et la même chose pour le côté gauche, comme un engin de chantier à chenilles.
Oui c'est une question de capacité de franchissement.D'ailleurs as tu réellement besoin de 6 moteurs ?
Oui et donc? ça sent le Fake ça ?S'il roule à vitesse constante l'accéléromètre te donne 0 comme indication, comme quand il est à l'arrêt.
Il faut bien définir une règle. Le plus cohérent me semble être qu'un potentiomètre règle la vitesse et l'autre la direction.Les deux en fait , en touchent au GAZ et sans les toucher ( plus facile ce cas de figure).
Roue Diamètre cm 10 10 10 10 10 10
Roue Circonférence cm 31,42 31,42 31,42 31,42 31,42 31,42
Véhicule Largeur cm 20 20 20 20 20 20
Courbe Rayon cm 500 500 500 200 200 200
Courbe Circonférence cm 3142 3142 3142 1257 1257 1257
Vitesse dans axe km/h 5 10 15 5 10 15
Vitesse dans axe cm/s 139 278 417 139 278 417
Vitesse dans axe t/s 4,42 8,84 13,26 4,42 8,84 13,26
Vitesse angulaire °/s 15,92 31,83 47,75 39,79 79,58 119,37
Extérieur rayon cm 510 510 510 210 210 210
Extérieur Circonf cm 3204 3204 3204 1319 1319 1319
Extérieur Vitesse cm/s 142 283 425 146 292 438
Extérieur Vitesse t/s 4,51 9,02 13,53 4,64 9,28 13,93
Intérieur rayon cm 490 490 490 190 190 190
Intérieur Circonf cm 3079 3079 3079 1194 1194 1194
Intérieur Vitesse cm/s 136 272 408 132 264 396
Intérieur Vitesse t/s 4,33 8,67 13,00 4,20 8,40 12,60
A vitesse nulle (au centre du véhicule) les 4 roues des coins étant plus éloignées du centre, il y a effectivement lors de la rotation sur place une vitesse différente pour ces roues par rapport aux deux roues du milieu. Ça peut se calculer, mais mes calculs précédents étant jugés "trop pêchus" je ne vois pas ce que ça vous apporterait.par exemple entre l'avant et l’arrière. .
D'accord, je ferais au plus simple. Si il n'y a pas plus de piège que ça, ça devrait aller !En outre, les roues des coins étant celles qui dérapent le plus, un écart de vitesse de rotation par rapport à une vitesse théorique "optimale" est probablement sans importance.
Sauf que comme déjà dit, la vitesse n'est pas connue...Donc pour tourner je devrais appliqué un coefficient ,variable avec la vitesse, en positif pour les roues extérieures et négatif pour les roues intérieures au virage.
Pour moi, la "meilleure façon" serait de faire en sorte que l'engin réponde de la façon la plus fidèle possible aux commandes, y compris à grande vitesse, y compris sur différents sols.d’après vous, quelle serait la meilleure façon de piloter les 6 moteurs (3 par cotés) ? pour obtenir un fonctionnement cohérent ?
Si la vitesse n'ai pas connue par un capteur, elle sera connue(approximativement) par la position du joystick et la valeur lue en analogique sur celui ci.Sauf que comme déjà dit, la vitesse n'est pas connue...
je ne connais pas encore le mode de fonctionnement des moteurs. Mais dans tous les cas ca agiras sur la vitesse de rotation de l'axe du moteur et donc des roues ?- au régulateur PWM ?
- à la vitesse effective des roues ?
Comme déjà dit, la position du potentiomètre Y (suivant dénomination PieM) n'est absolument pas représentative de la vitesse effective du véhicule. Toutes les combinaisons sont possible :Si la vitesse n'ai pas connue par un capteur, elle sera connue(approximativement) par la position du joystick et la valeur lue en analogique sur celui ci.
Voila la phrase que je cherchais .donc à vitesse nulle (Y =0 ) le joystick fait tourner sur place, à la vitesse que l'on veut. La manoeuvre en Y ajoute une vitesse moyenne aux deux cotés en marche AV ou AR.
Oui avec un coef que je changerais afin de trouver le bon réglage .il n'est pas difficile de faire le calcul sans chercher des complication inutiles.
Comme déjà dit, toute méthode un tant soit peu "rigoureuse" est inutile tant que le véhicule est "lent".Les drivers étant commandés soit en analogique soit en numérique soit en mode servo, il n'est pas difficile de faire le calcul sans chercher des complication inutiles.
Je suis un incompris !!!!Si la question est : "comment conduire une voiture" la réponse est "avec un volant et deux pédales"
Quand on demande "quelle est la meilleure façon de piloter...", il faut s'attendre à des réponses incluant ABS, ESP, DST, AFIL, et autres couillonnades...
Comme dit plus haut :Ma question portait sur la façon dont les moteurs et donc les roues ( vus que tout est solidaire) doivent se comporter, pour obtenir un mouvement cohérent et propre
On est bien d'accord et tout le monde dit à peu près ça.Je pense que j’appliquerai la solution de PieM, qui correspond à ce que j'avais pensé ( ou presque ) a savoir:
un décalage sur X, envoie des valeurs symétriques positives ou négatives de chaque cotés.
un décalage sur Y rajoute ou soustrait une valeur moyenne au décalage précédent.
Comme dit en #178 la commande avec deux leviers est la plus simple et la plus "intuitive" pour ce type de transmission, en tout cas aux faibles vitesses, et pour enchaîner les manoeuvres rapides : rotation sur place/marche avant/marche arrière,...ses 2 leviers et sa transmission :
http://www.oasisllc.com/english/max.htm
Ceci est clairement impossible . entre deux leviers avec plusieurs dizaines de centimètres de débattement et deux joystick avec 2 cm de débattement , manipulés avec les pouces il y une énorme différence. cette réflexion m'améne avec une contradiction :Bonne chance pour synchroniser parfaitement les mouvements avec deux leviers sur un petit boîtier de radiocommande
toujours pour les mêmes raison, et au vue de la taille de mon Robot le pilotage à une seule main s'avererai très approximatif , car il est plutôt difficile de synchrone un mouvement X et Y , on aura toujours tendance a pousser un peu plus sur l'un ou l'autre ( sauf les champions de playstation).Ces engins se commandent d'une seule main
Mais c'est toi le pilote...je souhaite rester dans ce format classique. un joystick gaz et un direction.
recevoir un ordre ? ou recevoir la vitesse par un codeur par exemple ? L'information dont tu parles, est elle une data ou une commande ?la possibilité de recevoir soit une info vitesse moteur droit et vitesse moteur gauche
En gros ça ferait le travail tout seul , me simplifiant la tache ?celle ci donnant lieu au calcul en + ou en - pour chaque moteur.
les drivers ont besoin d'une info pour leur dire sous quelle tension faire marcher le moteur. Si c'est de l'ana par exemple, selon la valeur il ira plus ou moins vite dans un sens ou dans l'autre.J'avoue ne pas avoir tout compris, non pas tes phrases, mais par la complexité de l'utilisation des drivers et la compréhension de leur fonctionnement.
par exemple quand tu dis:
recevoir un ordre ? ou recevoir la vitesse par un codeur par exemple ? L'information dont tu parles, est elle une data ou une commande ?
C'est vraisemblable mais c'est à vérifier.En gros ça ferait le travail tout seul , me simplifiant la tache ?
La conduite à 2 leviers n'est pas une fable sur une pelle hydraulique à chenille.Concernant la fable de la conduite avec deux leviers, les images sont parfois trompeuses quand on se limite à survoler le sujet. En aucun cas sur les engins décrits plus haut, les leviers commandent en vitesse et en sens chaque coté de l'engin. Les leviers ne servent qu'à la direction, en agissant sur des freins internes à un système un peu particulier et sophistiqué de différentiel.
C'était un principe utilisé sur les anciens chars. Il y a donc en plus une commande de gaz, et un inverseur marche avant - arrière.
En outre ce système rend impossible la rotation sur place par contre rotation des roues. Au mieux une rotation axée sur un coté.
Sur une pelle hydraulique, le déplacement est une fonction auxilliaire, non la fonction essentielle.La conduite à 2 leviers n'est pas une fable sur une pelle hydraulique à chenille.