Vos suggestions techniques pour un mini-robot (mais qui fait le maximum)

[Gary Coupeur]

Bonjour

Avec des élèves nous réalisons des robots (3emes) ainsi qu'une alarme incendie (4eme), sur base de microC.

Certains élèves sont motivés pour poursuivre l'aventure chez eux (pour réaliser eux même leur robot), y compris des 4emes.

Je suis en train d'établir une "liste de courses", en cherchant le meilleur rapport qualité prix.

Pour moi la base c'est:
- le micro
- 2 motoréducteurs avec engrenages métal (type MFA)
- 2 switchs (pour distinguer les obstacles gauche et droit), sans doute à moustaches pour faire simple.
- 1 télécommande
- 1 récepteur IR pour le micro (et la télécommande)
- 1 câble picaxe USB
- 1 fer à souder, du balsa (pour le châssis), de la connectique, de la patience.

Donc pour le pic: 3 entrées numériques (4 ce serait mieux), et 4 sorties numériques.

Je cherchais une carte picaxe "light", mais néanmoins ergonomique (avec des borniers), et un circuit de commande moteurs (pont en H L293) si possible intégré pour faire simple.

Pour les moto réducteurs, avc une alim de 4,5V et des roues de 30 mm de diametre environ, un rapport de reduction de 1/30 me semble sympa (pour les MFA). Je privilégie la vitesse à la puissance (ils ne feront pas des tracteurs).

Que pourriez-vous me suggérer, notamment pour l'interface picaxe (cela doit rester le plus simple possible, car mon aide auprès de mes anciens élèves sera à distance).
L'aspect connectique est aussi très important.

J'espère (mais je crois que ça arrivera), que quelques-uns deviendront eux aussi membres de ce super forum, que je leur présenterai à nouveau.

Merci d'avance
Gary C.

 

[Technoman]

Bonjour,

Au collège, nous avons réalisé des robots Picaxe (20M ou 20M2 + L293) sur une base A4 (Robot pilot) modifiée. C'est la version n°3, avec un pilotage en tout ou rien. La version 4 intégrera la variation de vitesse sur base 20M2 et d'autres améliorations. La carte fait 90 x 90 mm et revient à 17€ TTC. En sous traitant le circuit imprimé, le coût devrait être aux alentours de 20€. Elle dispose de borniers (entrées capteurs et 2 moteurs), d'un connecteur jack 3.5 mm (téléchargement), d'une RJ12 pour une connexion LCD (AXE 033)/Radio/Ultrasons. Elle comporte aussi une LED et un buzzer piezo.

Nous utilisons les moto-réducteurs Propulso (A4), moins chers, mais aussi moins performants en terme de performances et de robustesse. Nous avons déjà prévu une version avec des MFA 918. Côté châssis, c'est du PVC expansé de 5 mm.

Technoman

 

[PieM]

Que pourriez-vous me suggérer, notamment pour l'interface picaxe (cela doit rester le plus simple possible, car mon aide auprès de mes anciens élèves sera à distance).
L'aspect connectique est aussi très important.

J'espère (mais je crois que ça arrivera), que quelques-uns deviendront eux aussi membres de ce super forum, que je leur présenterai à nouveau.

Bonjour,

je pense effectivement que le 20M2 serait un bon choix. au mini, un 14M2, mais surtout pas le 18M2 moins performant et plus cher ! Donc un support DIL 20 qui accepte les deux...

Par contre à faire un typon avec un L293D, et pour préserver l'avenir, je conseille d'emblée d'utiliser un schéma où les deux broches Enable sont reliées à une sortie PWM du Picaxe.
Ceci afin de permettre l'évolution vers une commande différenciée de chaque moteur en vitesse. Ceci est intéressant bien sûr au niveau de la manœuvrabilité du robot, mais permet en outre l'adaptation à plusieurs type de moteurs sans bricolage mécanique.

car mon aide auprès de mes anciens élèves sera à distance

avec prise en main à distance du micro de l'élève ?

 

[Gary Coupeur]

Merci pour vos réponses.

Technoman (bien vu comme pseudo):
Très intéressant. La connectique RJ12 pour ultrasons (par exemple), c'est pour faire de la mesure de distance avec les télémètres à ultrasons? Il me semble que j'avais tenté ça en exploitant une entrée analogique.
Tu sous-traites les circuits imprimés? Où et comment? (car ça n'a par l'air cher, ça m'intéresse)

PieM:
"Par contre à faire un typon avec un L293D, et pour préserver l'avenir, je conseille d'emblée d'utiliser un schéma où les deux broches Enable sont reliées à une sortie PWM du Picaxe. Ceci afin de permettre l'évolution vers une commande différenciée de chaque moteur en vitesse."

Je n'ai pas toutes les connaissances pour bien comprendre ta première phrase.
Pour moi les L293 ne peuvent envoyer que des commandes basiques (5V, 0V, -5V).
Il y a une "option" qui permet de "découper" les signal? (j'entends par là envoyer des créneaux en tension avec variation du rapport cyclique afin de diminuer la vitesse), où bien je suis complètement à côté de la plaque?

 

[Gary Coupeur]

avec prise en main à distance du micro de l'élève ?

J'avais oublié ta question, mes excuses.

A priori non, je ne prendrai pas en main à distance le logiciel (déjà j'ai du mal à prendre en main les pc à distance dans ma salle), mais je serai accessible via internet, au collège ou autre.

De toutes façons les élèves qui souhaitent en faire en dehors des cours sont très à l'aise avec la programmation, c'est l'aspect "commande de matériel" que je tente de dégrossir pour eux, en faisant dans le simple et pas cher.

C'est pour ça qu'une carte avec borniers me plaît, c'est simple au niveau connectique, et évolutif.
Le problème c'est qu'il faut réaliser les cartes.

Le fournisseur de matériel de techno qui le premier vendra des cartes avec borniers en entrée et sortie aura tout gagné (le boîtier A4 est bien, mais nous ne sommes pas en fac privée aux US, c'est 10 fois trop cher pour un bahut, c'en est ridicule).

 

[jojojo]

Hello,

Je n'ai pas toutes les connaissances pour bien comprendre ta première phrase.

L'entrée Enable autorise ou non la sortie alim moteur.

Donc, si cette entrée est connecté a du PWM, on retrouve le même PWM coté puissance (sortie vers moteur).

Et hop, controle de vitesse.

Bye.

 

[technopujades]

Je te laisse regarder sur mon site, rubrique maquette. Tu as tous les schémas, typons et surtout liste de composants. Je pense avoir fait au mieux niveau coût !
Bonne fin d'année scolaire ...

 

[PieM]

Bonjour,

Jojojo a répondu à ton interrogation.

L'entrée Enable autorise ou non la sortie alim moteur.
Donc, si cette entrée est connecté a du PWM, on retrouve le même PWM coté puissance (sortie vers moteur).

Je sais que les profs sont peu enclins à utiliser cette particularité du L293D (et du L298) . il suffit de relier les broches 1 et 9 chacune à une sortie pwm du picaxe, au lieu de les relier au +5V.
Mais faire un typon qui ne permet pas cela, ne serait-ce que par un strap, est un peu dommage, je trouve.

(C'est d'ailleurs un reproche que je fais à Rev Ed avec ses cartes trop figées ...)

Comme certains élèves, à l'aise en programmation, semblent intéressés à travailler en solo, et sans doute aller plus loin, cela peut leur ouvrir des possibilités nouvelles.

 

[Technoman]

La connectique RJ12 pour ultrasons (par exemple), c'est pour faire de la mesure de distance avec les télémètres à ultrasons? Il me semble que j'avais tenté ça en exploitant une entrée analogique.
Tu sous-traites les circuits imprimés? Où et comment? (car ça n'a par l'air cher, ça m'intéresse)

Je n'ai pas encore testé la connexion avec un capteur à ultrason (genre SRF05) qui fonctionne en digital : la largeur d'impulsion renvoyée dépend de la distance mesurée.
Le test avec un afficheur LCD (AXE033) a été fait. Une liaison RF est aussi prévue avec des modules émetteur et récepteur à 433Mhz, mais pas encore réalisée. Elle permettrait d'envoyer des informations au robot pendant le parcours et de mettre au point l'épreuve du labyrinthe programmé où le robot ne peut pas toucher les murs. Compte tenu du codage pour la transmission, les instructions utilisées seront rfin et rfout, seulement disponibles pour le 20M2.

La commande en proportionnel des moteurs (pwmout) s'est avérée plus difficile à mettre au point à cause de reset intempestifs du Picaxe : le circuit d'alimentation a dû être modifié.

Pour les circuits imprimés, l'estimation a été faite à partir des données de Technologie Services, notre fournisseur habituel. Le principe de la commande par plaques entière et les frais d'outillage imposent de commander une quantité minimum de circuits, pour des raisons économiques.