Calcul mémoire Erprom

dje8269

Senior Member
Bonjour à tous,

Je suis en pleine réflexion , sur la faisabilité, d'enregistrer beaucoup de données dans une mémoire externe au picaxe .

Le but , enregistrer les commandes de la voiture RC sur une certaine durée.

A titre d'exemple , si j'enregistre 30 secondes glissantes ( la dernière efface la première) des mouvements reçues sur la voiture, en cas de perte de communication trop longue, je souhaiterais pouvoir lire cette mémoire pour que la voiture face exactement le même trajet mais a l'envers ; afin de reprendre la com , sans se crasher .

Je n'ai aucune idée, sur la taille que peut prendre un tel dispositif, ni même comment l'employé ( com i2c ?) .

LA voiture reçoit 8 octets toutes les 50ms , mais seulement 4 octets sont utilisés, les autres restent à 0 .

Si je suis une certaine logique . 4 octets toutes les 50ms , ca fait 80 octets /seconde . soit 4800 Octets/minute . Avec une mémoire de 64K donc 64000 Octets, je pourrais enregistrer ( 64000/4800 = 13.3) 13 minutes ????
En sachant en plus que quand la voiture est arrêtée , on n'enregistre pas . Voila ceci reste de la théorie mais pas de la pratique; Peut etre que ca se passe complètement différemment !

Bonne journée à tous
 

jojojo

Senior Member
Ca va pas, jeremy.

J'ai testé cette méthode, il y a bien longtemps.

Le patinage, la moindre feuille morte, la moindre brindille, bref, le moindre changement de conditions, entre aller et retour, et, paf, tu l'as 'in the bab".

Un poil de trigo: Sur une distance de 100m, calcule donc l'erreur à l'arrivée, pour un degré d'écart au départ.

Fait ? Vertigineux, non ?

Gps, gps, quand tu nous tiens (et pour en revenir à notre vieux débat en privé, sur le GSM, je dirais GPRS).
 

dje8269

Senior Member
Je répondrais encore et toujours pas possible le GSM .

Mais le GPS oui ! Le but ne serais pas forcement de faire faire 100m au véhicule, mais de retrouvé la liaison , en empruntant grosso modo le même chemin . je me baladerais jamais a cote d'un ravin ou en longeant un étang .

Le but de cette safe procedure, serais d'essayer de récupérer la com de lui même . donc je pensais qu'en faisant marche arrière, pour faire au plus simple .

c'est sur qu'avec un positionnement gps ,ce serais pas mal, mais il faudrait beaucoup de waypoint pour ne pas qu'elle aille tout droit du point A au point B , et surtout la précision , ne serait pas bien mieux que 5 a 6 mètres .... .

d'après toi sans passé par une usine a gaz digne la nasa, il serait donc pas possible d'envisager ca !
 

jojojo

Senior Member
Ben, en GPS pur, le mieux que j'ai obtenu, avec un RX HOLLUX 96040, c'est une dizaine de mètres. Et, attention, parfois, ça dérape (il faut le temps qu'il choppe trois sat, pas toujours évident).
En GPRS (je sais, tu peux pas ...), la norme n'est pas loin du mètre.

Tu peux faire un test simple, avec ton IPhone.
Tu prends un set de coordonnées,à un endroit précis, hors zone blanche, tu notes, tu bouges d'un mètre, tu refais, et tu vois. (GPRS)

Tu refais le même test en zone blanche et ... Ca bouge pas. Il te faut une dizaine de mètres, là.

GPRS intègre deux types de données exploitables : les infos sat, et la triangulation relais GSM.

Sinon, et si c'est juste pour récupérer une perte de com, sur un terrain pas trop difficile, oui, je pense qu'un bon RX GPS suffit, sans que ça ne tourne à l'usine à gaz.

Si tu vas sur le site de HOLLUX, tu verras, que leurs DS sont très claires, donc, pas de souci. (Heu ... Peut-être si, c'est en anglais, mais, il va bien falloir que tu t'y fasse ...)

Bye.

Edit: On est bien d'accord, on parle de trajet en free sky, hein! pas de tunnel, ou autres antres oû le 1.5Ghz ne passe pas.
 

dje8269

Senior Member
On est bien d'accord, on parle de trajet en free sky
Je dirais plutôt free ground lol .

hein! pas de tunnel, ou autres antres oû le 1.5Ghz ne passe pas.
pas de tunnel , mais le 1.5Ghz risque de ne pas aimé le 1.2Ghz en 5W a coté ?

Je pense que l'option marche arrière reste la plus facile a mettre en œuvre , et peut être même la plus précise. ce n'est qu'une supposition, et un débat sur les différents point de vue .

En roulant doucement , donc sans dérapage et autre 360° pour amuser la galerie , le taux d'erreur ( glissement des roues, patinage, drift dans les virages etc ....) devrait être assez faible sur 30 secondes . Le projet n'est pas le même que la petite voiture RC hein ... !

Imaginons que la voiture avance sur un chemin , a vitesse réduite, le fait de faire marche arrière avec les infos de la marche avant, devrait être assez précis non ? De toutes facon j'ai pas trop le choix , c'est soit le gps , soit la mémorisation du trajet, je ne vois que ca !

Concernant le calcul de la mémoire j'ai juste approximativement ?
 

BESQUEUT

Senior Member
GPRS intègre deux types de données exploitables : les infos sat, et la triangulation relais GSM..
Euhhh ???
Le GPRS (General Packet Radio Service) ne sert qu'à transmettre des données par radio. On peut effectivement positionner un récepteur (téléphone mobile) par triangulation, mais ça dépend de la taille d ela cellule et ça varie de plusieurs dizaines de mètres dans les très bons cas, à des kilomètres dans le cas général.

le GPS ne fait que recevoir les données émises par les satellites GPS. La précision est de moins d'un mètre si la configuration est bonne (en gros : vous voyez l'horizon tout autour de vous...)
En ville ou en montagne dans une vallée, vous ne voyez qu'une petite partie du ciel, et la précision est de l'ordre de 10 ou 20m.
(NB : les GPS de voiture se recalent sur le réseau routier... si 2 rues // sont proches, ça peut sauter...)

Dans une rue étroite et des immeubles hauts, c'est soit rien, soit une précision de 100m dans le sens de la rue en fonction de la position des satellites dans le ciel.

Pour revenir au sujet on pourrait imaginer utiliser une plateforme comme celle utilisée par l'ami Ludo, ce qui permettrait de garder en mémoire les derniers mètres du trajet. Va falloir de la mémoire et beaucoup de calcul, ce qui n'est vraiment pas le point fort des Picaxes.

Je dirais donc : limite faisable, mais projet très difficile.
 

BESQUEUT

Senior Member
De toutes facon j'ai pas trop le choix , c'est soit le gps , soit la mémorisation du trajet, je ne vois que ca !

Concernant le calcul de la mémoire j'ai juste approximativement ?
Il y a ça aussi
Pour la taille de mémoire, le calcul est bon, ...
mais le problème n'est pas là...
 

dje8269

Senior Member
Ok c'est une boussole électronique en quelques sortes ; je ne connais pas trop le principe de l'accéléromètre et du gyroscope, mais ça ne doit pas être d'une précision diabolique, sortie en accélération si ? , si je tourne a fond mais tout doucement, pourra -il voir que je tourne ?
 

BESQUEUT

Senior Member
Ok c'est une boussole électronique en quelques sortes ; je ne connais pas trop le principe de l'accéléromètre et du gyroscope, mais ça ne doit pas être d'une précision diabolique, sortie en accélération si ? , si je tourne a fond mais tout doucement, pourra -il voir que je tourne ?
C'est juste pour donner une autre possibilité.
le GPS donne une précision constante dans le temps.
Une plateforme IMU sera très précise au début et progressivement va s'écarter du chemin initial. Le seul intérêt par rapport à l'enregistrement ds commandes des servos est que ça tient compte des dérapages et autres glissements.

Je suggère le test suivant, à faire sur une aire dégagée :
- vous chargez un programme qui fait faire un parcours donné à la voiture, genre un rectangle.
- à la suite, vous enchaînez avec la même chose en marche arrière.
Vous verrez bien si c'est jouable ou pas.
 

dje8269

Senior Member
Je suggère le test suivant, à faire sur une aire dégagée
Oui excellente idée !

bon tout ceci n'est qu'une étude théorique pour le moment . Il faudra que je veille a ce que la marche avant et la marche arrière , soit calibrer de la même façon , ainsi que les servos cote droit et gauche .

Pour en revenir à la mémoire Eeprom , il me semble quelle est pas trop prévue pour être ecrite et re-ecrite ? car du coup la , ca va en faire de l'écriture sur 1 heure de fonctionnement ? est ce vraiment la meilleure solution l'Eeprom, ou existe-t-il d'autre technologie de mémoire ? RAM ? car pas besoin qu'elle se souvienne quand on éteint la voiture !
 

BESQUEUT

Senior Member
Pour en revenir à la mémoire Eeprom , il me semble quelle est pas trop prévue pour être ecrite et re-ecrite ? car du coup la , ca va en faire de l'écriture sur 1 heure de fonctionnement ? est ce vraiment la meilleure solution l'Eeprom, ou existe-t-il d'autre technologie de mémoire ? RAM ? car pas besoin qu'elle se souvienne quand on éteint la voiture !
Une EEprom peut être ré-écrite un million de fois : ça laisse quand même un peu de marge...

Sinon, il y a ça disponible par exemple
10 Billions d'écritures... J'imagine que la voiture sera morte avant.

En RAM série, il y a ceci mais bon : 256 octets...
Voir plutôt celà.
achetable par exemple là (pour ne pas faire de jaloux)
Quasiment pour le même prix, il y a une version non volatile !

Les RAM d'ordinateur s'adressent en parallèle. C'est standard sur un AVR et sans doute sur un PIC, mais pas sur un Picaxe.
 
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BESQUEUT

Senior Member
LA voiture reçoit 8 octets toutes les 50ms , mais seulement 4 octets sont utilisés, les autres restent à 0 .

Si je suis une certaine logique . 4 octets toutes les 50ms , ca fait 80 octets /seconde . soit 4800 Octets/minute . Avec une mémoire de 64K donc 64000 Octets, je pourrais enregistrer ( 64000/4800 = 13.3) 13 minutes ????
En sachant en plus que quand la voiture est arrêtée , on n'enregistre pas .
Je n'avais pas lu votre message avec suffisamment d'attention : une mémoire 64K bits fait 8 000 octets, soit avec votre exemple 100 s ou 1mn 40s.

Notez que vous pouvez probablement compresser largement les données en n'enregistrant que les changements et le nombre de séquences identiques, ou l'heure du changement.
Mais comme dit plus haut, je ne pense pas que la durée d'enregistrement soit réellement critique, soit parce que vu la taille des mémoires on a largement de quoi faire, soit parce que la dérive sur la position fera que très rapidement l'engin sort du chemin.
Cela dit, si le dispositif s'active dès la perte de communication, il n'y a peut-être pas tant de chemin que ça à faire pour retrouver le signal ?

Par ailleurs dans le thread Programme-Gyroscope-accelerometre/page2 PieM a donné au post #14 un lien vers une plateforme IMU beaucoup plus intéressante dans votre cas, mais ça a un prix...
 
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dje8269

Senior Member
Je n'avais pas lu votre message avec suffisamment d'attention : une mémoire 64K bits fait 8 000 octets, soit avec votre exemple 100 s ou 1mn 40s.
Effectivement, ca change pas mal la donne . Mais on resterai dans les clous , car je pense déjà que si le drone fais 30 secondes en marche arrière ce sera déjà énorme . ( s'il est pas dans le fossé ... quoi que il pourra facilement en sortir :) ). Mais 30 secondes je pense suffiront largement a retrouvé une com . Comme le signalais Georges quelques mètres peuvent suffisent parfois .

Par ailleurs dans le thread Programme-Gyroscope-accelerometre/page2 PieM a donné au post #14 un lien vers une plateforme IMU beaucoup plus intéressante dans votre cas, mais ça a un prix...
Oui je regarde avec attention ce thread . Mais cela dépasse mes compétences dans tous les domaines ; je sais pas si ca peut être aussi précis que l'enregistrement des postions servos et moteur . Si on tourne a fond en avançant tout doucement ou autres particularité du au terrain .

De plus d'après ce que j'ai cru comprendre le picaxe atteindrait ses limites; il faudrait partir sur d'autre µC . Même si je suis en train de m'initier au C avec les PIC ( d'ailleurs ca commence a me saoulé 3 nuits pour faire clignoter une led, et affiché un compteur sur des digits ), la tache seras beaucoup plus difficile .

ne connaissant pas cette technologie et son fonctionnement , je sais pas si ce trouver à coté d'un émetteur de 5W pourrait lui plaire ! Mais c'est une solution envisageable en effet
 

BESQUEUT

Senior Member
je sais pas si ca peut être aussi précis que l'enregistrement des postions servos et moteur . Si on tourne a fond en avançant tout doucement ou autres particularité du au terrain .

De plus d'après ce que j'ai cru comprendre le picaxe atteindrait ses limites; il faudrait partir sur d'autre µC . Même si je suis en train de m'initier au C avec les PIC ( d'ailleurs ca commence a me saoulé 3 nuits pour faire clignoter une led, et affiché un compteur sur des digits ), la tache seras beaucoup plus difficile .

ne connaissant pas cette technologie et son fonctionnement , je sais pas si ce trouver à coté d'un émetteur de 5W pourrait lui plaire ! Mais c'est une solution envisageable en effet
Ce serait plus précis qu'un enregistrement des commandes des servos, en particulier parce que c'est indépendant des glissements et du rendement des moteurs. (quand la puissance demandée à un moteur est à 50%, à quelle vitesse tourne-t-il en réalité ? Et quelle est la distance parcourue ?
De même quand un servo de direction est braqué à 20° pendant 5s, de combien tourne la voiture en réalité ?)
C'est totalement insensible aux émissions radio.
Ce type de plateforme est cher justement parce qu'il y a un processeur intégré qui fait tout le travail délicat. Vous pourriez récupérer les infos utiles de façon simple.

Mais ce serait bien d'attendre le test proposé en #9 pour connaitre la faisabilité de la "marche arrière".
 
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PieM

Senior Member
Ce type de plateforme est cher justement parce qu'il y a un processeur intégré qui fait tout le travail délicat. Vous pourriez récupérer les infos utiles de façon simple.
Attention toutefois que les infos données ne sont que celles de l'orientation dans l'espace, et non celles du déplacement.
Pour le déplacement, à part l'odométrie (nombre de tours d'une roue non motrice) associée à un compas, je ne vois pas trop....
 
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dje8269

Senior Member
Il s'agirait d'un 4 roues motrices ! Donc pas possible . Rajoutez une autre roue pour faire les mesures est in-envisageable , vu le terrain sur lesquels il serais susceptible d'évoluer !

L'enregistrement des données semble le adéquate . dis donc je pensais pas a avoir autant de mal a trouvé une solution a ce problème . Effectivement les choix sont réduits a peau de chagrin .

En tout cas merci de m'apporter vos lumières, sachez que j'écoute toujours tout , et que j'en prends bonnes notes.
 
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