Module gyroscope dans picaxe

Bonjour,

Est t-il possible d'installer ce capteur gyroscopique :

http://www.gotronic.fr/art-module-gyroscope-grove-1-axe-sen05091p-20339.htm#

Sur un picaxe (08M2) ?

Je souhaite monter ceci sur une moto,

Il faut que quand la moto penche de 15° à gauche, le picaxe ordonne à un servo de se déplacer de 22° sur la gauche
Quand la moto penche de 30° à gauche, le picaxe ordonne au servo de se déplacer de 45° sur la gauche

Idem de l'autre coté....

J'ai réussi à faire ce système avec des capteurs à bille (bain d'huile) mais ces capteurs sont soit ouverts, soit fermés, je souhaite une demi mesure.

Puis je y arriver avec ce capteur ?

Est-il compatible avec les picaxe ?

Quelqu'un peut-il m'aider dans cette affaire ?!!!

(je pense que vous l'aurez compris, je suis novice mais je sais déjà utiliser le programing picaxe !)

Ludo

Bonsoir,

Le gyroscope n'est pas le capteur qu'il vous faut pour ça: un gyroscope indique une vitesse angulaire donc des degré/s ou rad/s. Pour connaître l'angle, il faut intégrer la mesure chose possble mais que je ne conseille pas de faire avec un Picaxe!
Par contre utilisez un accéléromètre: il donne bien entendu une accélération en dynamique, mais en statique il reste soumis à la gravité terrestre.
donc sur l'accéléromètre transversal à l'axe de la moto, il indiquera l'angle ou son sinus.
Choisissez un accéléromètre avec sortie analogique, de faible étendue de mesure (2g à 3g maxi). avec un ADXL335 par exemple. Evitez une sortie I2C plus précise mais qui sera galère si vous débutez.
Vous ne trouverez pas d'accéléromètre un seul axe. presque tous sont en 3 axes.
De quel temps de réponse avez vous besoin ? Le servo doit se déplacer en même temps que l'inclnaison de la moto ?

Merci PieM !

En effet le top serait que les servo se déplacent en même temps que la moto s'incline. C'est possible ça ? ça serait top du top !

PieM said:

...Le gyroscope n'est pas le capteur qu'il vous faut pour ça: un gyroscope indique une vitesse angulaire donc des degré/s ou rad/s.

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Oui, PieM à raison.
Un gyroscope délivre des mV/degré/sec. Il faut l' associer à un accéléromètre pour connaitre l' inclinaison. Les calculs ne sont pas simples.
Il vous faut un gyromètre ou un inclinomètre. Voir par exemple:
www.hoskinscientifique.com / page2 / inclinomètres
Vérifiez la bande passante, rejetez tous les inclinomètres inertiels ( sujets aux vibrations ), etc

ludo0404 said:

En effet le top serait que les servo se déplacent en même temps que la moto s'incline. C'est possible ça ? ça serait top du top !

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Oui je le pense. Je ferai un test avec des accéléromètres que j'ai. La sortie analogique permet de mettre un filtre passe bas, ce qui doit suffire compte tenu du temps de réaction d'un servo et de la précision globale .
voir SEN02241P ou mieux le ACCM2G chez GoTro.

Que penser de ceux la.... ?

http://www.hoskinscientifique.com/specpage.php?dep=Instrumentation&produitID=4823

http://www.hoskinscientifique.com/specpage.php?dep=Instrumentation&produitID=2925

Que penser de ceux la.... ?

http://www.hoskinscientifique.com/specpage.php?dep=Instrumentation&produitID=4823

http://www.hoskinscientifique.com/specpage.php?dep=Instrumentation&produitID=2925

ludo0404 said:

Que penser de ceux la.... ?

http://www.hoskinscientifique.com/specpage.php?dep=Instrumentation&produitID=4823

http://www.hoskinscientifique.com/specpage.php?dep=Instrumentation&produitID=2925

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Renseignez vous sur les prix des appareils industriels ! ça peut être un critère, à moins que vous n'ayez gagné au loto....

Pour le loto, j'y travail !

J'avais pas vu votre précédente réponse, je vous laisse alors tester....

Je vais jeter un oeil sur ceux que vous me conseillez sur gotro

A oui je préfère ceux de gotro (prix et taille surtout !)

PieM said:

Oui je le pense. Je ferai un test avec des accéléromètres que j'ai. La sortie analogique permet de mettre un filtre passe bas, ce qui doit suffire compte tenu du temps de réaction d'un servo et de la précision globale .
voir SEN02241P ou mieux le ACCM2G chez GoTro.

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100 % d'accord.
Petite préférence pour le ACCM2G qui est un peu plus précis (mais ça ne sert à rien dans ce cas), plus petit, et surtout semble plus solide.
Avec un seul axe, on a l'inclinaison, mais pas son sens, (ce qui est rédhibitoire dans ce cas) Il faut donc en utiliser 2.
Le troisième pourrait servir à connaitre l'accélération de la moto, mais ce n'est pas demandé...

Il faudrait un PICAXE X2 pour disposer de la trigo. De toutes façons le 08M2 n'a plus de broches dispo me semble-t-il.
A l'occasion, merci de faire une photo du bidule...

BESQUEUT said:

100 % d'accord.
Petite préférence pour le ACCM2G qui est un peu plus précis (mais ça ne sert à rien dans ce cas) mais surtout semble plus solide.
Avec un seul axe, on a l'inclinaison, mais pas son sens, (ce qui est rédhibitoire dans ce cas) Il faut donc en utiliser 2.
Le troisième pourrait servir à connaitre l'accélération de la moto, mais ce n'est pas demandé...

Il faudrait un PICAXE X2 pour disposer de la trigo. De toutes façons le 08M2 n'a plus de broches dispo me semble-t-il.
A l'occasion, merci de faire une photo du bidule...

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Voici une photo du produit, ce sont des feux directionnels. Deux brevet ont déjà été déposés....

La photo du produit pourra peut être éclaircir ce que je veux faire.

Sur la 08m2, j'utilise deux sorties pour les servo et deux entrées sont réservés pour les entrées, cela devrait suffire non ?

Un pour chaque coté.... Et par la suite, j'en ferais un qui balaie de droite à gauche...

ludo0404 said:

Sur la 08m2, j'utilise deux sorties pour les servo et deux entrées sont réservés pour les entrées, cela devrait suffire non ?
Un pour chaque coté.... Et par la suite, j'en ferais un qui balaie de droite à gauche...

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En théorie : OUI
Mais comment se font les réglages ?
Si j'ai bien compris, l'angle du servo dépends de l'inclinaison, mais avec un facteur qui pour le moment est arbitraire. Faudra-t-il le rendre réglable ? De même pour les fins de course...
En l'absence de trigo, le calcul de l'angle du servo sera plus compliqué et imprécis, mais ça reste possible.
Y aura-t-il une version de mise au point (pour définir les paramètres optimums)
puis une version de production (optimisée en terme de coût, de compacité et de fiabilité) ?
Pour la suite : c'est un troisième feux, ou bien c'est un modèle qui balaie dans les 2 sens ?
Est-ce un boitier électronique par feux, on un boitier pour l'ensemble des feux (==> connectique plus compliquée, et sans doute plus coûteuse que le Picaxe proprement dit !)
Fait-il prévoir l'électronique dès le départ pour accepter les 2 cas de figure (optimisation du coût de fabrication)
ou bien ce sera deux électroniques différentes ?

BESQUEUT said:

Avec un seul axe, on a l'inclinaison, mais pas son sens, (ce qui est rédhibitoire dans ce cas) Il faut donc en utiliser 2.

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Non, un accéléromètre donne les deux inclinaisons: 0g est en général à Vcc/2.
l'ACCM2G est effectivement préférable car il est équipé d'AOP en sortie, nécessaire si on met un filtre.

Il suffira d'effectuer un réglage de l'échelle par un simple ajustable multitours qui servira dans les deux sens.
Un réglage sur pièce sera nécessaire car la mesure d'inclinaison sera diminuée de l'accélération centrifuge (fonction de la vitesse et du rayon du virage)

complément:
En fait, après rapide calcul, la variation de la mesure de g est essentiellement liée à l'accélération centrifuge:
en résumé : si la moto s'incline, c'est qu'elle est en virage. à 30° la mesure de g sera de + 0.5g
si le virage est pris à 100 km/h sur un rayon de 50m, l'accélération centrifuge sera de -1.57g donc 1.36g mesuré par l'accéléromètre s'il est incliné de 30°.
le résultat final sera donc de 0.9g mais dans l'autre sens.
Cela veut dire qu'il faut un accéléromètre avec une amplitude beaucoup plus grande que +/- 2g.

Il est important de connaitre des valeurs de vitesse rayon de virage. Car selon ces valeurs, la mesure peut être impossible.

PieM said:

Non, un accéléromètre donne les deux inclinaisons: 0g est en général à Vcc/2.

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Faux : un accéléromètre donne des accélérations positives et négatives.
Mais l'accélération de la pesanteur est le sinus de l'inclinaison (ou le cosinus sur l'autre axe)
Que l'on penche à droite ou à gauche, l'arc-sinus est le même ...
==> donc il faut un deuxième axe pour savoir de quel coté on penche !
Pour le reste, je suis OK et bravo pour avoir pensé que l'accélération centrifuge va notablement influencer les calculs !
Pas facile de définir la verticale dans un objet en accélération permanente...
En toute logique, vu que la moto est en équilibre, ça signifie que la force centrifuge équilibre la force due à la gravité...
Donc, dans le référentiel local, la moto est sans arrêt verticale !
Suivant votre exemple, la moto ne vas pas tarder à partir dans le décor !
Pourtant le système à bille semble fonctionner !
Je pense que l'équilibre n'est pas parfait et c'est ce petit déséquilibre que détecte la bille (et que devra donc détecter l'accéléromètre)

Pour le premier cité, j'ai un doute.
Si le produit est aussi bon que le marketting ... •Fréquence de transmission : 19200 octets/sec Fichtre !

BESQUEUT said:

Faux : un accéléromètre donne des accélérations positives et négatives.
Mais l'accélération de la pesanteur est le sinus de l'inclinaison (ou le cosinus sur l'autre axe)

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Non, un accéléromètre donne une tension qui va de -xg à +xg en mV/g centré en général sur la 1/2 de Vdd du capteur. Donc le sens est différentié.
Désolé mais j'ai des équipements qui fonctionnent avec ce type de capteur.

Et le sinus d'un angle négatif est pour moi négatif.

Quand un accéléromètre est horizontal le résultat est 0g soit x mV quand il penche d'un coté ou l'autre la tension est de x +/- y mV

ludo0404 said:

J'ai réussi à faire ce système avec des capteurs à bille (bain d'huile) mais ces capteurs sont soit ouverts, soit fermés, je souhaite une demi mesure.

Puis je y arriver avec ce capteur ?

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Avant d'aller plus loin, vous devez impérativement confirmer ce point :
Le dispositif à bille fonctionne-t-il vraiment, sur une vraie moto en mouvement dans une courbe ?

Pour moi, c'est physiquement impossible (ou alors pas dans la mécanique décrite par Newton, puis améliorée par A. E.)

Pour les physiciens :
- supposons que l'axe des X soit l'axe de la roue arrière de la moto. L'axe des Y est orthogonal dirigé vers le haut lorsque la moto est en équilibre à l'arrêt.
- supposons la moto en mouvement dans une courbe régulière, et inclinée de 45° par rapport au sol supposé horizontal.
- dans le référentiel terrestre, la force de gravité est (par définition) de 1g vers le bas. La force centrifuge est également de 1g horizontale.
- dans le référentiel de la moto, la force suivant X est ... zéro ! La force suivant Y est 1,414 g vers le bas.

Donc on sait que la moto penche, et avec un peu de calcul, on peut savoir de combien, mais impossible de savoir de quel coté ! (et ceci n'a rien à voir avec ma remarque du post #15).

Accessoirement, le calcul montre qu'un accéléromètre 2g est suffisant jusqu'à un angle de 60° par rapport à la verticale terrestre (soit 30° du sol).


Pour les romantiques :
- posez un ballon de footbal sur la planche d'une balançoire. (ça ne marche pas avec une baudruche à cause du frottement de l'air)
- laissez osciller librement la balançoire,
- vous constatez que le ballon reste en équilibre sur la planche !
==> dans le référentiel local de la planche, la gravité est perpendiculaire à la planche, et le ballon reste immobile.

PieM said:

Le gyroscope n'est pas le capteur qu'il vous faut pour ça: un gyroscope indique une vitesse angulaire donc des degré/s ou rad/s. Pour connaître l'angle, il faut intégrer la mesure chose possble mais que je ne conseille pas de faire avec un Picaxe!

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C'est pourtant, à ma connaissance, la seule façon de savoir de quel coté la moto penche...
Peut-être qu'une combinaison gyro/accéléromètre permettrait de résoudre le problème en gardant un calcul simple ?

En pratique, sauf déhanché du pilote, l'angle de la moto est toujours supérieur à l'angle d'équilibre lié aux accélérations. Donc la composante liée à la pesanteur sera toujours supérieure à celle liée à l'accélération centrifuge.
Ce qui à mon avis explique pourquoi le système à bille fonctionne.
Reste à savoir si les écarts sont suffisants.

A priori 1° d'écart conduit à 2 points de mesures sur une mesure 10bits. L'inconvénient est que cet écart ne vas changer avec l'inclinaison.
Donc on va savoir si ça penche à droite ou à gauche, mais c'est pratiquement tout.

C'est pourtant, à ma connaissance, la seule façon de savoir de quel coté la moto penche...

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Décidémment ! relisez #17

PieM said:

Décidémment ! relisez #17

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OK : vous avez raison : le sens est fiable pour un accéléromètre horizontal
Je raisonnais stupidement sur l'axe vertical.

Par contre, je ne comprends pas comment la moto peut être en équilibre si la force centrifuge n'équilibre pas la gravité ?
C'est encore plus surprenant si cet angle est supérieur à ce qui est nécessaire pour équilibrer la force centrifuge :
- à ma connaissance, la moto est verticale en ligne droite,
- si on tourne à peine, l'angle d'inclinaison devrait être subitement grand pour rester supérieur à ce qui est nécessaire pour équilibrer la force centrifuge. Cette discontinuité mécanique ne me semble pas logique !

Je vois que cela n'a pas l'air aussi "simple". Si vous pensez qu'un novice ne peu pas y arriver, dite le moi, je ne veux pas vous faire perdre du temps. Néanmoins grace aux membres de ce forum, j'ai réussi à programmer un picaxe (facile me direz vous certainement !).

Le système à bille à "sec" ne fonctionne pas en dynamique, trop de vibrations et les différentes forces (centrifuge par exemple) cause trop de parasites.
Celui avec une bille dans un bain d'huile fonctionne beaucoup mieux mais pas encore au top.
J'ai déja fait des essais sur route et j'en fait d'autre ce week end.

ces capteurs à bille pourrait etre supprimés avec un gyromètre ?

Actuellement je bosse sur une version de développement, le but est de lui donner les réglages les plus universels possible tout en laissant une possibilité de réglage par la suite. Pour les réglage, il suffira de brancher le câble usb et de modifier les différentes position des servo...

Sur la photo, la plaquette avec le picaxe est dans le boiter avec le feux, mais sur le produit final, tout l’électronique sera dans un boitier sépare avec juste le servo sous le feux (dans un boitier étanche et protégé des températures soit élevées soit trop froides)

Si j'ai oublié de répondre à des questions dite le moi....

BESQUEUT said:

OK : vous avez raison : le sens est fiable pour accéléromètre horizontal
Je raisonnais stupidement sur l'axe vertical.

Par contre, je ne comprends pas comment la moto peut être en équilibre si la force centrifuge n'équilibre pas la gravité ?
C'est encore plus surprenant si cet angle est supérieur à ce qui est nécessaire pour équilibrer la force centrifuge :
- à ma connaissance, la moto est verticale en ligne droite,
- si on tourne à peine, l'angle d'inclinaison devrait être subitement grand pour rester supérieur à ce qui est nécessaire pour équilibrer la force centrifuge. Cette discontinuité mécanique ne me semble pas logique !

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En virage, le point d'application de la réaction du sol est déportée compte tenu de la largeur du pneu. Donc l'angle entre ce point et le cdg de l'ensemble (angle d'équilibre des accélérations) est plus faible que celui de l'axe moto par rapport à la verticale.
Mais si le pilote se déhanche en virage, c'est foutu !!

ludo0404 said:

Je vois que cela n'a pas l'air aussi "simple". Si vous pensez qu'un novice ne peu pas y arriver, dite le moi, je ne veux pas vous faire perdre du temps. Néanmoins grace aux membres de ce forum, j'ai réussi à programmer un picaxe (facile me direz vous certainement !).

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Ça a l'air faisable, mais ce n'est pas vraiment le programme qui pose problème. C'est plus le choix du capteur.
Il me semble que l'idéal serait de faire un enregistrement avec un accéléromètre 2 axes (et pourquoi pas un gyroscope tant qu'on y est...)pour voir ce qu'il en est en situation réelle. Les vibrations ne doivent pas être négligées, mais PieM a proposé un filtrage (encore de la mise au point à prévoir...)

Pour remedier aux vibrations, on va résiner le boitier à tous les endroits possible et on peut aussi enrouler le boitier dans de la mousse.

PieM said:

En virage, le point d'application de la réaction du sol est déportée compte tenu de la largeur du pneu. Donc l'angle entre ce point et le cdg de l'ensemble (angle d'équilibre des accélérations) est plus faible que celui de l'axe moto par rapport à la verticale.
Mais si le pilote se déhanche en virage, c'est foutu !!

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Subtil... A mon humble avis, cet écart lié à la largeur du pneu est largement couvert par les vibrations...
ce que semble confirmer l'expérimentation avec la bille dans l'huile.
Il me semble que le gyroscope serait plus fiable, mais pas facile à programmer.

Au fait, pourquoi ne pas utiliser un capteur sur la direction ? A priori, le pilote utilise le guidon pour tourner il me semble ?

ludo0404 said:

Pour remedier aux vibrations, on va résiner le boitier à tous les endroits possible et on peut aussi enrouler le boitier dans de la mousse.

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Résine pas utile pour le moment. Le problème n'est pas la destruction du bidule mais la sensibilité du capteur aux vibrations. Un amortissement avec de la mousse peut aider. Mais le filtrage par condensateur donne un peu le même résultat tout en étant beaucoup plus compact.

BESQUEUT said:

Au fait, pourquoi ne pas utiliser un capteur sur la direction ? A priori, le pilote utilise le guidon pour tourner il me semble ?

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Le guidon ne tourne que trés peu voir pas du tout à vitesse soutenue, et sur les motoe de circuits sur lesquelles seront montés les protos, le guidon peut même être tourné à gauche et la moto qui tourne à droite.....

ludo0404 said:

Le guidon ne tourne que trés peu voir pas du tout à vitesse soutenue, et sur les motoe de circuits sur lesquelles seront montés les protos, le guidon peut même être tourné à gauche et la moto qui tourne à droite.....

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Photo très parlante en effet.
On imagine que le pilote fait ça pour équilibrer la moto et/ou parer un début de dérapage (fumée visible derrière le pneu).
Dans ces conditions, les forces d'accélération doivent varier dans tous les sens !
Ce qui ne signifie pas que les mesures réalisées par un accéléromètre soient inexploitables ; simplement, je ne vois pas actuellement comment elles pourraient être utilisées.
L'idée serait de monter un prototype de mesure, équipée d'un accéléromètre (au moins 2 axes) et si possible d'un gyroscope + un module d'enregistrement.
On fait l'essai sur plusieurs virages (si possible en chronométrant l'entrée et la sortie de chaque virage et le sens de la courbe.)
Puis on compare aux enregistrements et on en déduit la meilleure formule pour piloter le ou les servos.

Mais j'attends l'avis de PieM, qui en plus de ses compétences en électronique, à l'air très calé sur la façon de coucher une moto pour négocier une courbe.

Et aussi le résultat de vos essais avec la bille dans l'huile : si vraiment ça marche, un accéléromètre doit pouvoir le faire, avec en prime plus de progressivité. Mais j'ai le gros doute quand je vois la photo... prenez bien note des réactions du servo dans les différents cas de figure (tout en restant prudent bien sur...)

Je mesurerais bien la distance cale-pieds/sol.
C'est bien le seul truc qui change de façon stable , en virage. Non ?

jojojo said:

Je mesurerais bien la distance cale-pieds/sol.
C'est bien le seul truc qui change de façon stable , en virage. Non ?

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J'avais pensé à ca genre capteur optique non ? Par contre, le cale pied touche régulièrement le sol mais plutôt le bras oscillant (qui tient la roue AR). Quel genre de capteurs à votre avis ?

Besqueut : Ok attendons l'avis de Piem...

Quel genre de capteurs à votre avis ?

Hum ...
Un test avec de l'ultrason (genre SFR??) ne serait pas bien couteux.
Au moins pour valider l'idée.

Le truc, c'est que lorsque l'on regarde "l'équation du cycliste" on se rend vite compte, que intégrer tous les paramètres ne va pas être une sinécure ... Ni en terme de coût (accéléromètres, gyro, etc ...), et, surtout, que la capacité de traitement d'un Picaxe va vite être dépassée.

D'ou ma réflexion, "un peu basique", pour trouver une solution plus simple.

petit break ...

Oui je partage un peu l'avis général. La solution accéléromètre n'en est pas une dans ce cas.

Au mieux, le capteur gyroscopique aurait pu donner quelque chose, mais cela suppose un calcul d'intégration rapide à faire par le picaxe, et surtout les gyroscopes sont réputés pour leur dérive dans le temps. Donc recalibration fréquente ....

Je travaille actuellement avec des capteurs AHRS qui intègrent 9 axes plus le filtre de Karman permettant d'obtenir les angles d'Euler. mais ce n'est pas le même prix même en composant OEM!

Je trouve que la solution de jojojo n'est pas sotte du tout. Un capteur US étanche (pas d'optique surtout!) de part et d'autre devraient donner une indication fiable.
Les monter inclinés devrait assurer une bonne résolution.

C'est un problème complexe qui se résout par le calcul, à moins de revenir au vrai gyroscope mécanique (les composants vendus pour des gyroscopes sont des gyromètres).
Après tout dépend du prix qu'on est prêt à mettre :
http://www.lextronic.fr/P29946-module-ahrs-subminiature-navh-01.html

il semble que sur eBay on puisse s'en sortir à 40€ :
http://www.ebay.fr/itm/Mini-IMU-AHRS-for-UAV-Robot-Autopilot-Source-mini-JLINK-USB-to-RS232-Module-/310840829812?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item485f8ea774
est-ce le même ? :
http://www.ebay.fr/itm/IMU-AHRS-10DOF-MPU-6050-HMC5883-BMP180-Tri-Axis-angular-rate-Sensor-Module-/200989721974?pt=Radio_Control_Parts_Accessories&hash=item2ecbebc576

Je travaille actuellement avec des capteurs AHRS qui intègrent 9 axes plus le filtre de Karman

Ha !... Les joies du drone !

GM39 said:

C'est un problème complexe qui se résout par le calcul, à moins de revenir au vrai gyroscope mécanique (les composants vendus pour des gyroscopes sont des gyromètres).

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C'est vrai, mais par abus de langage, tous les capteurs gyromètres semblent être affublés du qualificatif de gyroscopes ! Sans doute un effet pervers de la traduction...
Les deux AHRS d'Ebay semblent effectivement les mêmes .... Prix défiant toute concurence !

PieM said:

Les deux AHRS d'Ebay semblent effectivement les mêmes .... Prix défiant toute concurence !

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Je commande ca pour test ? cela semble être une bonne solution...

Finalement il y a une petite différence (le capteur de pression). Le fonctionnement doit être identique, sous réserve de trouver la doc. En voilà une pour le premier : http://hanjindata.blogsite.org/sensor/IMU_AHRS_10DOF/miniAHRS_Instructions.pdf

C'est hors sujet, mais à quand la moto gyroscopique...
http://www.train35.com/monorail.html

edit : C'est fait, mais différemment : http://www.vincentabry.com/lit-motors-c1-electrique-17243

PieM said:

Oui je partage un peu l'avis général. La solution accéléromètre n'en est pas une dans ce cas.
Au mieux, le capteur gyroscopique aurait pu donner quelque chose, mais cela suppose un calcul d'intégration rapide à faire par le picaxe, et surtout les gyroscopes sont réputés pour leur dérive dans le temps. Donc recalibration fréquente ....

Je travaille actuellement avec des capteurs AHRS qui intègrent 9 axes plus le filtre de Karman permettant d'obtenir les angles d'Euler. mais ce n'est pas le même prix même en composant OEM!

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Je reste persuadé que l'accéléromètre donne une indication fiable de l'inclinaison à condition d'utiliser l'axe Y.
Seul inconvénient : pas possible de savoir de quel coté la moto penche...
Hors justement le gyro donne cette information de façon fiable.
Ce qui donne une solution à 30 € maxi avec les capteurs indiqués plus haut.
On peut recaler le gyro chaque fois que la moto est verticale, c'est à dire quand l'accélération suivant Y passe par 1g.

PieM said:

Je trouve que la solution de jojojo n'est pas sotte du tout. Un capteur US étanche (pas d'optique surtout!) de part et d'autre devraient donner une indication fiable.
Les monter inclinés devrait assurer une bonne résolution.

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En statique, je dirais que c'est une bonne solution. Mais comment se comporte l'écho d'une onde sonore sur un sol qui défile à 200 km/h ?
Le montage sur le bras arrière (pour limiter les variations dues à la suspension ?) n'est pas indispensable : on peut avoir 2 capteurs inclinés de part et d'autre sous la moto, dans l'axe. Il faut utiliser la différence de distances, ce qui permet de s'affranchir des effets de la suspension (accélération, freinage...)

Finalement il y a une petite différence (le capteur de pression)

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Pourtant il existe sur les deux photos !?
Sinon la doc me semble trop succinte concernant la liaison µC externe, qui ne peut bénéficier de l'I2C. les formats des paramètres transmis dans "Solver attitude data frame format", seuls interessants ne sont pas bien clairs pour moi.

Je reste persuadé que l'accéléromètre donne une indication fiable de l'inclinaison à condition d'utiliser l'axe Y.
Seul inconvénient : pas possible de savoir de quel coté la moto penche...

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C'est peut être à tenter: si en plus le basculement de la moto intervient avant que l'accélération centrifuge se fasse sentir, c'est même jouable sans gyro. Il suffit de surveiller l'axe X en même temps que l'axe Y.
Mais physiquement je pense qu'on a le même problème sur Y que sur X, c'est à dire que les deux composantes de g et gamma centrifuge s'additionnent pour redonner g !