PieM
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Approche d'une courbe en S pour augmenter la progressivité autour de la zone neutre.
Aide à compenser en outre la non linéarité de la commande liée à la sortie sur palonnier.
Le calcul est basé sur une entrée 0 à 250 (readadc par ex.)
et une sortie standard 750 à 2250 µs
Aide à compenser en outre la non linéarité de la commande liée à la sortie sur palonnier.
Le calcul est basé sur une entrée 0 à 250 (readadc par ex.)
et une sortie standard 750 à 2250 µs
Code:
'==========================================
'Commande de servo: coube en S
'entree ana de 0 à 255 - 'sortie servo de 750 à 2250 µs
'La courbe en S et obtenue par combinaison de deux moities de parabole
'PieM
'===========================================
#picaxe 14M2
#no_data
symbol i_ana = C.4 'input analogique 0-250
symbol o_servo = B.5 'out servo amplitude +/- 750 µs
symbol mil = 1500 'position neutre servo 1500 µs
servo o_servo,150 'init servo
'=============================
do
readadc C.4, b1
if b1 < 125 then
[INDENT] w3= 125 - b1
w3 = w3*w3/125*6
w3 = mil - w3[/INDENT]
else
w3 = b1 - 125
w3 = w3*w3/125*6
w3 = mil + w3
endif
w3 = w3/10 'car w3 en µs
servopos o_servo,w3
loop
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