servomoteur et couple

polor

New Member
Bonjour,
je souhaiterai faire part d'un échange d'expérience sur les servomoteurs:
- lorsque qu'on informe un servomoteur d'une position donnée, celui ne s'arrête que lorsqu'il atteind cette position. Par contre, si un obstacle se présente, le servomoteur va vouloir poursuivre son mouvement et continuera de forcer sur l'obstacle avec certainement un risque de dégradation du servomoteur à plus ou moins long terme...
- Pour y remédier, j'ai rajouté une résistance sur l'alimentation (avec les inconvénients que cela présente, effet joule...) et je surveille le courant qui passe, et s'il est trop élevé et trop longtemps (>temps du mouvement normal), je passe la sortie qui commande le servomoteur à 0.
- l'avantage est que je diminue les risques de "forçage" et cela reste assez simple
- l'inconvénient est que je doit utiliser une sortie analogique pour chaque servomoteur, d'où un très fort nbre d'entrée.
Parmi vous, certains auraient-ils déjà été confrontés à cette situation et surtout quelle solution ont-ils envisagés?
merci par avance de vos réponses et/ou aide
 

PieM

Senior Member
Bonjour,

Mécaniquement: Il n'y a pas de possibilité de commander les mouvements par l'intermédiaire d'un système de ressort limiteur en traction ou compression ou bien de limiteur de couple à friction?
Electroniquement:
A un instant donné, il y a combien de servos d'actionnés sur le total de ... 10 je suppose ?
En cas de surcharge, le servo repasse à 0 mais après ... il y a une intervention manuelle ?
 

polor

New Member
Bonjour,
il peut y avoir jusqu'à 6 servomoteurs en même temps voire peut-être 7.
D'un point de vue mécanique, naturellement, je cherche à simplifier au maximum l'installation (mécaniquement et financièrement) sans rajouter des limiteurs de couple à friction... mais si c'est la seule solution... il faudra bien y passer
Autrement, et pour répondre à la question, il n'est pas prévu d'intervention manuelle.
Par analogie, tout ça m'amène à me demander comment fonctionnent les pinces équipés de servomoteur qui viennent en bout de bras articulé? Une fois l'objet saisi (qui peut être de taille différente) comment est faite cette gestion du couple?
Des idées?
 

PieM

Senior Member
Bonsoir,
la gestion du couple peut se faire de plusieurs manières...
soit par des capteurs sensitifs de contact, (cas de la main artificielle)
soit par contrôle direct du couple par des moteur brushless que l'on commande électroniquement en vitesse et en couple: c'est le cas des robots industriels.
 

PieM

Senior Member
Bonjour,

Au mieux dans ce cas un contrôle de couple via la mesure d'intensité. Si toutefois il y en a un !
 
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