Délimiter une zone de mouvement

zebulon

Member
Bonjour,

J'ai quelques projets en tête et, n'ayant pas beaucoup d'expérience, j'aimerais avoir votre avis.

Je souhaite déplacer un robot sur une pelouse.
La surface de la pelouse n'est pas régulière (bosse, creux, etc ...)

Auriez-vous une idée de la meilleure façon de limité les mouvements d'un robot à l'intérieur d'une aire donnée ?

Le but est de réaliser une tondeuse autonome, solaire. Bref, un gros projet.

Mes contraintes :
- Je ne peux pas tracer de bande blanche au sol à cause de la nature du terrain.
- Je préfèrerais ne pas mettre de fils sur le périmètre sauf s'il n'existe aucun autre moyen. (c'est le principe des tondeuses autonomes commercialisées je crois = courant induit. Ca doit consommer ... ).

J'avais pensé à un faisceau IR (à la façon du iRobot Roomba - j'en ai un), mais il faudrait que les émetteurs soient à la même hauteur que le récepteur sur le robots et ce n'est pas trop possible étant donné la hauteur variable du terrain - et il m'en faudrait probablement beaucoup trop.

Pas de problème pour détecter les obstacles.

Mon principal soucis et de délimiter le périmètre d'action.

Je ne veux pas que le robot-tondeuse butte contre les haies.

Auriez-vous quelques suggestions à me faire.

Merci,
Guillaume
 

PieM

Senior Member
Bonjour Guillaume,

Sympa comme projet. Je suis en cours de réalisation d'un petit robot solaire pour le fun. 2011-03-04 004.jpg
Personnellement, je travaille avec un capteur sensible autour du robot, ainsi que de la détection par US.
Pour ton projet je pense que le mieux est la boucle de courant enterrée. La consommation est très limitée puisque par définition, les bobines sont réceptrices sur le robot. Quelques amplis OP ne consomment pas beaucoup.
 

zebulon

Member
Bonjour PieM,

En ce qui concerne la consommation, je pensais à la consommation de la boucle de courant.
Est-ce que le champs de la boucle de courant peut être détecté avec un capteur à effet hall ?

Mais la vrai question est : "Est-il possible d'utiliser autre chose qu'un fils périphérique ?"
Car je ne me vois pas enterrer plusieurs centaines de mètres de fils électriques.

Les capteurs périphériques sur le robots conviennent pour détecter des obstables tel que tronc d'arbre, pots de fleurs pierre (enfin, tous les obstacles qu'il peut y avoir dans un jardin), mais je n'ai aucune bordure chez moi entre la pelouse (herbe de prairies, c'est pas du gazon) et les haies d'arbres. Donc une détection d'obstacle ne suffit pas.

Mais j'ai l'impression qu'il n'y a pas beaucoup d'autres moyen aussi efficaces que la boucle de courant.

Aurais-tu quelques liens concernant cela ? Je ne suis pas électronicien, mais avec quelques schémas, je me débrouille et je sais quand même recalculer des valeurs de composants si nécessaire.

Guillaume
 

PieM

Senior Member
La boucle de courant avec un câble enterré (ou non, selon les endroits) serait la solution la plus efficace. Sous réserve que le terrain n'est pas trop accidenté dans la zone du câble pour maintenir une distance câble/bobine correcte. Sa consommation serait de l'ordre de quelques dizaines de watt.
Il peut être complété par endroit en faisant une rigole à pente douce détectée par le changement d'assiette de la tondeuse (avec un simple accéléromètre)
Si tu as une très grande surface, il y a la solution GPS avec ses limites en précision... et du calcul qui va dépasser les capacités d'un picaxe !

Quelques liens sur les boucles de courant:

http://www.electronika.fr/blog/?p=583
http://public.iutenligne.net/etudes_realisations/Nardi/RobotFilo/Robot0/detection.html
 

zebulon

Member
Merci pour les liens. J'étais déjà tombé dessus en 'googlant'.
Si j'ai bien compris, il faut faire un générateur BF sinusoïdal et on injecte le signal dans la boucle.
La détection se fait par une bobine en parallèle au condensateur.

Dans le schéma du détecteur de porteuse, le GBF ne sert-il qu'à simuler la boucle et on change le nombre de spire de la bobine jusqu'à obtenir un accord ?
Comment reconnait-on qu'il y a accord à l'oscillo ?
Je sais juste ce que ça donne comme courbe à l'oscillo en fonction du signal qu'envoi un GBF, mais pas ce sur quoi agit l'ajout bobine+condensateur.
Je ferais des essais ce week-end.
Je pense que ça va être une partie délicate pour moi. J'ai quelques connaissances en électronique numérique, mais pas autant en analogique.
Faut-il forcément utiliser de la ferrite ?

Désolé pour toutes ces questions de béotiens.
Je rappelle que le but est de piloter tout ça par PICAXE (pour ne pas être complétement hors sujet :) )

Guillaume
 

PieM

Senior Member
Bonjour,

Plutôt que d'utiliser le schéma de elektronica, il est préférable d'utiliser celui d'iutenligne, page L'asservissement de position.
Comme il s'agit de détection de limite, et non de suivre un fil, une seule bobine est nécessaire. (ou deux mais perpendiculaires pour s'assurer de détecter si une bobine se trouve parallèle au fil, en fonction de la trajectoire.)
La schéma à prendre en compte est donc uniquement la partie gauche jusqu'à C3 Image 020.jpg
Le GBF de l'autre schéma sert effectivement à accorder la bobine de détection, mais il vaut mieux faire l'inverse en utilisant sur le générateur de boucle, un circuit tel le XR2206 qui va générer un signal sinusoïdal (pour éviter les harmoniques) dont la fréquence va être ajustée pour avoir le maximum de tension induite dans la bobine. Cette tension sera disponible aux bornes de C3 (pas besoin d'oscillo donc) qui correspondra à une entrée ana sur le picaxe.
Un circuit bobine + condensateur en parallèle forme un circuit oscillant dont la fréquence est liée aux valeurs des composants. Un signal BF injecté verra son amplitude maximum quand les deux fréquences seront les mêmes.
 

zebulon

Member
Bonjour,

Merci PieM pour toutes ces informations.
Ca me rappelle de vieux cours sur les circuits RLC.
Mon micro-processeur perso/interne viens de faire un 'stack pull' de 20 ans en arrière. Je me souviens maintenant de toutes ces histoires de phase, d'opposition de phases, etc ...

Concernant les bobines, 2 bobine distantes, à l'avant, seraient bien car permettrait de savoir si le robot arrive par la droite ou par la gauche et ainsi optimiser le sens de la manoeuvre d'évitement de l'obstacle...

Mais je m'emballe là :) . Je vais déjà voir si j'arrive à faire une simple boucle avec un simple détecteur.

Est-ce qu'il n'y a pas moyen de faire plus simple qu'avec un circuit XR2206 ?

Pour faire des tests, j'ai chez moi quelques antiquités (Générateur de fréquence).
Est-ce que je peux simplement brancher la boucle sur une sortie coaxiale du générateur ou bien faut-il un circuit d'interface (adaptation d'impédance ou je ne sais quoi ...) ?

Guillaume
 

PieM

Senior Member
Tu vas trouver des schémas d'oscillateurs Ici par exemple et en googleant
Mais l'accord en fréquence est moins aisé qu'avec un circuit dédié.

La sortie d'un générateur BF n'est pas assez puissante pour alimenter une boucle. Ne pas oublier que c'est le courant dans la boucle qui compte.

Par contre, si tu as un vieil ampli de chaîne Hifi, en bricolant un peu...
On trouve aussi des outils informatiques pour faire un GBF avec un ordi. (audiomultigen)
 

zebulon

Member
Bonjour,

Merci pour la doc.
Et effectivement, en googlant, j'ai trouvé plein de choses.

J'ai quelques questions :
1) Est-ce qu'un oscillateur à base de 555 peut faire l'affaire ?
2) concernant la motorisation, j'ai des moteurs pas à pas 55SI. Vaut-il mieux des moteurs pas à pas ou des moteurs DC commandé en PWM ? Il y a un peu de pente chez moi et j'ai un tallus à grimper.
3) Et pour l'entrainement de la lame ? Un moteur DC ?

Guillaume
 

PieM

Senior Member
Bonjour,

Il faudrait préciser les dimensions du projet et son poids, mais je pense qu'il y a un problème d'échelle ! les moteurs PaP 55SI utilisés en traction, sont justes bons pour des tout petits robots d'intérieur, le couple étant très faible !
à titre indicatif, le mien fait près de 70 cm de long, pèse déjà plusieurs kilos avec batterie, panneau photovoltaïque, et est entraîné (pour l'instant) par deux anciens moteurs d'essuie glace, avec des roues de 150mm !

Donc moto-réducteurs DC commandé en PWM. Pour la lame, (il s'agit d'une lame, ou d'un fil type débroussailleuse ?) idem, moteur DC puissant éventuellement avec PWM et mesure de l'intensité absorbée pour l'économies d'énergie.
Pour la traction, il est intéressant également de contrôler l'intensité afin d'optimiser la trajectoire en fonction de la pente, sinon, cela conduit à sur-dimensionner inutilement moteur et électronique.

Et penser d'emblée à ne pas utiliser qu'un seul picaxe en séparant les fonctions !
A titre d'exemple,ma config est la suivante:

Un 28X2 central en I2C slave pour le programme principal
Un 18M2 gère la translation
Un 18M2 gère la tête de détection (soleil, US, boussole et accéléromètre et le moteur PaP d'orientation)
Un 08M gère batterie et panneau photovoltaïque.
le tout (sauf le 08M) en liaison I2C.​


Concernant le 555, c'est un oscillateur générant un signal carré positif.
De toute façon l'ampli pour fournir quelques ampères dans la boucle, sera plus important à réaliser qu'un modeste oscillateur sinus.
 

zebulon

Member
Bonjour PieM,

Je parlais de ce moteur car j'en ai en stock et je voulais tester avec ceux-là avant d'investir dans du plus costaud.

Voici quelques éléments :
Surface à Tondre : 4000m2 (mais rien ne presse et la tonte peut être étalé sur plusieurs jours. J'ai vu que les tondeuses commercialisées étaient prévues pour 500 à 6000 m2).
Pente maxi inférieure à 20 degrés.
Dimension (60cm * 70cm) à vue de nez. La taille du chassis, ainsi que celle de la lame, sera revue en fonction des perfomances obtenues sur le proto.
Poids : Si je peux embarquer une batterie 12V automobile... Mais là aussi, la taille (capacité) de la batterie sera à adapter en fonction de la conso des moteurs et des performances.
Je pense qu'un calcul théorique sera presque aussi approximatif que l'expérimentation.
La batterie dépend des moteurs, les moteurs vont dépendres de la charge, mais la charge va dépendre également du poids de la batterie ...
La coupe se ferait à priori par une lame (ou plusieurs petit moteur avec des petites lames)

Au sujet du NE555, je pose la question après avoir vu cela : http://www.robotshop.se/micro/wwwrc_us/indext.htm

Guillaume
 
Last edited:

PieM

Senior Member
Bonjour,
L'expérimentation est une chose, mais je ne sais quelle leçon on peut tirer avec un tel coefficient d'échelle !
Si c'est un robot qui doit se recharger seul avec le soleil, il n'est pas utile d'avoir une batterie énorme. dans le principe, il faut charger la batterie le jour, et travailler la nuit... Donc il faut bien estimer la consommation réelle pendant le temps de travail souhaité la nuit, ce qui donne une capacité de batterie, d'où une puissance de capteurs photovoltaïques...

Concernant le NE555, c'est à expérimenter, avec un ampli derrière. Mais le signal sera beaucoup plus faible qu'avec un vrai générateur de boucle.
 

pandalalane

New Member
Bonsoir Piem, Zébulon et les autres

J'ai suivi avec attention cette discution et je voudrai faire quelques suggestions si vous le permettez.
J'ai réalisé (en fait, c'est en cours) un aspirateur autonome pour la maison; certe, un appartement n'est
pas un terrain accidenté mais bon...
Pour les distances à parcourir, pas de tempos (c'esr zéro à cause de l'affaiblissement des accus).
J'utilise un capteur tachymétrique (cellule + marquage intérieur des roues) par le biais d'un des timers
du pic, et là, on peut obtenir une précision presque au poil de c..
Je suggère aussi deux roues motrices indépandantes et réversibles + une roue "folle".
Les 2 roues motrices pilotées chacune par un signal PWM via un petit circuit spécialisé( L293D de T.I)
de mémoire, qui permet l'inversion du sens de rotation des roues de façon indépendentes( idéal pour
que le robot pivote sur lui meme)
Tout ça avec un pic 16f648 ( un 628 aurait peut etre suffit mais moin de mémoire).
Cela doit etre d'autant plus facile et plus agréable à programmer avec un picaxe!

Cordialement
 

zebulon

Member
Bonsoir Piem, Zébulon et les autres

J'ai suivi avec attention cette discution et je voudrai faire quelques suggestions si vous le permettez.
J'ai réalisé (en fait, c'est en cours) un aspirateur autonome pour la maison; certe, un appartement n'est
pas un terrain accidenté mais bon...
Pour les distances à parcourir, pas de tempos (c'esr zéro à cause de l'affaiblissement des accus).
J'utilise un capteur tachymétrique (cellule + marquage intérieur des roues) par le biais d'un des timers
du pic, et là, on peut obtenir une précision presque au poil de c..
Je suggère aussi deux roues motrices indépandantes et réversibles + une roue "folle".
Les 2 roues motrices pilotées chacune par un signal PWM via un petit circuit spécialisé( L293D de T.I)
de mémoire, qui permet l'inversion du sens de rotation des roues de façon indépendentes( idéal pour
que le robot pivote sur lui meme)
Tout ça avec un pic 16f648 ( un 628 aurait peut etre suffit mais moin de mémoire).
Cela doit etre d'autant plus facile et plus agréable à programmer avec un picaxe!

Cordialement
Salut,

@pandalane :
Ca fait plaisir de voir qu'on est plus(+) que 2 sur ce forum ;)
J'ai prévu d'utiliser 2 roues motrices indépendantes et une roue folle.
Actuellement, j'utilise 2 moteurs pas à pas (je vais les monter ce week-end sur le chassis).
Comme dit précédemment, j'adapterais les moteurs en fonction du couple nécessaire.
Il semble que des moteurs DC seraient plus adapter, mais le problème c'est que si j'utilise un moteur DC, il faut une réduction par engrenage et que, du peu d'expérience que j'ai avec ce genre de matériel, c'est que c'est bruyant. Je sais de quoi je parle, j'ai un iRobot Roomba.
Je me trompe peut-être, mais il me semble que des moteurs pas à pas seraient moins bruyant à vitesse de sortie égale et comme plus de couple, pas besoin de réducteur.
Concernant la simplicité du PICAXE, ça l'est effectivement.
Pour faire avancer le robot, faire détecter 2 poussoirs à l'avant pour les chocs et faire un petit contournement de l'obstacle, j'utilise actuellement 300 bytes / 4096 de mon 28X2 (environ 175 lignes en comptant les déclarations de symbol et les nombreux commentaires) (sur la table de la salle à manger actuellement ;) ).

@PieM :
De quel coefficient parles-tu ? Le CX de mon robot va être au top :)
J'avais pensé comme tu le suggères, à le faire fonctionner la nuit, mais il faut qu'il soit silencieux (et pour les voisins, et pour moi; notre chambre donne sur le jardin).
Concernant le NE555. Je vais expérimenter ce week-end avec un oscillateur à NE555 et un multivibrateur à 2 transistors, 2 condos, 4 résistances.
Faut que je trouve du fils pour faire les bobines de détection.

Guillaume
 

PieM

Senior Member
Bonjour Guillaume,

Actuellement, j'utilise 2 moteurs pas à pas (je vais les monter ce week-end sur le chassis).
Comme dit précédemment, j'adapterais les moteurs en fonction du couple nécessaire.
Il semble que des moteurs DC seraient plus adapter, mais le problème c'est que si j'utilise un moteur DC, il faut une réduction par engrenage et que, du peu d'expérience que j'ai avec ce genre de matériel, c'est que c'est bruyant. Je sais de quoi je parle, j'ai un iRobot Roomba.
Je me trompe peut-être, mais il me semble que des moteurs pas à pas seraient moins bruyant à vitesse de sortie égale et comme plus de couple, pas besoin de réducteur.
Si tu penses utiliser en version définitive des moteurs PaP sans même de réducteur, je crois que tu vas être surpris par le prix de ces moteurs, et de l'électronique nécessaire ( surtout si ce sont des bipolaires : double pont en H forte intensité pour chaque !)
En outre le couple de démarrage de ces moteurs est bien inférieur à celui d'un moteur dc, ce qui vu l'application, (inertie, démarrage sur pente, un sol meuble ...) présente un risque de décrochage. Mais ce n'est que mon opinion ... :rolleyes:
 

pandalalane

New Member
Bonsoir,

Guillaume, pense aussi qu'il te faut des moteurs assez puissants (que ce soit des moteurs DC ou pas à
pas) pour la traction car ton robot se doit d'etre assez lourd afin que la rotation de la lame ne fasse pas
"chasser" la "queue" du robot (la roue folle) lorsque celle-ci sera en charge (en train de couper).
Tu ne peut pas mettre une hélice stabilisatrice comme sur les hélicoptères.
 

zebulon

Member
Bonjour Guillaume,
Si tu penses utiliser en version définitive des moteurs PaP sans même de réducteur, je crois que tu vas être surpris par le prix de ces moteurs, et de l'électronique nécessaire ( surtout si ce sont des bipolaires : double pont en H forte intensité pour chaque !)
Salut,
Aucun choix n'est arrêté. Mon seul désir est de faire un truc qui fonctionne. Je n'ai pas de préférence.
En outre le couple de démarrage de ces moteurs est bien inférieur à celui d'un moteur dc, ce qui vu l'application, (inertie, démarrage sur pente, un sol meuble ...) présente un risque de décrochage. Mais ce n'est que mon opinion ... :rolleyes:
Justement, je pensais que comme le couple du moteur pas à pas est lié au courant que l'on y fait passé, que ce serait plus coupleux qu'avec un moteur CC.
Le seul inconvénient que je trouve au moteur CC est qu'il ne peut pas être arrêté dans une position fixe alors qu'avec un moteur pas à pas, du moment que l'on maintient le courant dans le dernier pas, le moteur peut rester dans une position imposée - ou alors j'ai rien compris, ce qui est bien possible :).
Concernant le couple du pas à pas, je pensais qu'en faisant une accélération progressive (pléoasme ?), cela permettait d'éviter le décrochage.
Merci pour les conseils.
Pour les prix, j'ai vu entre 50 et 100 euros le moteur (pour des prix raisonnables).
Guillaume
 
Last edited:

zebulon

Member
Bonsoir,

Guillaume, pense aussi qu'il te faut des moteurs assez puissants (que ce soit des moteurs DC ou pas à
pas) pour la traction car ton robot se doit d'etre assez lourd afin que la rotation de la lame ne fasse pas
"chasser" la "queue" du robot (la roue folle) lorsque celle-ci sera en charge (en train de couper).
Tu ne peut pas mettre une hélice stabilisatrice comme sur les hélicoptères.
Je n'avais pas pensé à ce point. Quoiqu'il en soit, je crois que le simple poids du chassis, des moteurs et de la batterie va faire un lest suffisant.

Auriez-vous des références de moto-réducteurs à me conseiller ?
 

PieM

Senior Member
Bonsoir,

Concernant le couple au démarrage,et le risque de décrochage, un moteur pas à pas ne marche pas trop comme ça.
Et maintenir la position avec un moteur pas a pas n'est pas très économique énergétiquement !
Pour un moto réducteur DC voir Ref:31627612H00 chez Gotronic: l'avantage c'est qu'il est à vis sans fin donc silencieux, et irréversible. Comme mes moteurs d'essuie glace, mais en plus cher :)
 

zebulon

Member
Bonjour,

Bonjour,

Je n'ai pas trouvé cette référence chez gotronic. Ce n'est pas grave.

Autre question : Est-ce que des servos modifiés pour tourner en continu pourraient faire l'affaire ?
 

pandalalane

New Member
Bonjour,

Oui, dans l'absolu, si tu enlève les butées; mais je ne sais pas si tu en trouvera avec la puissance nécéssaire. l'avantage des servos est qu'il contiennent l'électronique nécéssaire pour obéir à un signal PWM variable (rotation gauche, rotation droite et position neutre).
Concernant le controle de trajectoire de ton robot, j'ai pensé à un truc; pourquoi ne pas associer la roue folle de ton robot à un "potar de recopie" comme ceux utilisé dans les vannes de régulation hydrauliques.
Cela permettrait à ton robot de savoir exactement dans quelle position il se trouve et d'éffectuer des corrections de trajectoire avec ses roues motrices indépendantes pour se remettre dans le "droit chemin".
Je m'explique: ton robot avance sur un terrain accidenté; la roue droite passe sur une bosse; il va avoir tendance à virer à gauche => la roue folle va prendre une certaine position (donc le potentiomètre) qui enverra une information au pic qui lui meme rectifira la trajectoire en augmentant la vitesse de rotation de la roue gauche afin que ton robot retrouve son trajet initial :eek:
C'est un peu le principe du gyroscope sur un avion ou une fusée mais en 2D! :D
Cela doit etre assez simple à programmer sur picaxe je pense...
Ce sera en quelque sorte les "yeux" du robot et plus besoin d'asservissement quelconque à un cable enterré sans parler du bor... que cela occasione (tranchées comme en 14-18 etc...) mais enfin, c' est une idée comme une autre et je suis ouvert à toute critique (c'est ce qui fait avancer le schmilblick).

Cordialement.
 

PieM

Senior Member
Bonjour,

Bonjour,

Je n'ai pas trouvé cette référence chez gotronic. Ce n'est pas grave.
Autre question : Est-ce que des servos modifiés pour tourner en continu pourraient faire l'affaire ?
Voir Ici

Quant aux servos, en genéral ils sont en 6V. Et le couple des servos continu est relativement faible.

Il faudrait des servos de forte puissance mais à condition de les modifier soit même.
Mais c'est difficile sans la moindre estimation de ce que sera la bête définitive ...
Un engin de 70 cm pesant plusieurs kilos sur un terrain accidenté, je le vois mal entraîné avec ce type de moteurs.
Mets une batterie Pb sur 3 roues dans une pente à 20° dans l'herbe sur un terrain meuble, et tu auras une estimation de ce qu'il faut comme couple ! Surprise :rolleyes:
 

PieM

Senior Member
Bonjour,


Cela permettrait à ton robot de savoir exactement dans quelle position il se trouve et d'éffectuer des corrections de trajectoire avec ses roues motrices indépendantes pour se remettre dans le "droit chemin".
... et plus besoin d'asservissement quelconque à un cable enterré ...
Le contrôle de trajectoire est une chose. ça ne permet pas de connaître la position absolue, par rapport à des limites de terrain.
On ne navigue pas sur mer rien qu'avec un compas.

Le problème n'est pas de suivre la route droite, mais de s'arrêter avant de tomber à l'eau !

De plus, dans le cas présent la trajectoire sera vraisemblablement totalement aléatoire.
 
Last edited:

pandalalane

New Member
Re-bonjour

Pas forcément, si on prend en compte qu'on utilise une roulette tachymétrique placée dans l'axe des 2 roues motrices (roue d'assez petite taille pour le maximum de précision).
Lecture optique ou mécanique (fin de course) au choix; et roulette sur ressort pour contact permanent avec le sol.
Il suffit en début de tonte, que le robot parte toujours de la meme place; je sais, si il se provoque un imprévu (panne etc...) il faudra repartir du point zéro... à moin peut etre de prévoir ça dans le soft.
 

zebulon

Member
...
Ce sera en quelque sorte les "yeux" du robot et plus besoin d'asservissement quelconque à un cable enterré sans parler du bor... que cela occasione (tranchées comme en 14-18 etc...) mais enfin, c' est une idée comme une autre et je suis ouvert à toute critique (c'est ce qui fait avancer le schmilblick).

Cordialement.
Merci, c'est sympa de me donner l'occasion de revenir à la question initiale de ce post qui était de savoir s'il y a un autre moyen que le fil enterré pour délimiter une zone de mouvement.
Il faut que je fasse des tests pour savoir si un faisceau d'ultra-son suffirait pour détecter de la végétation.
A ce moment là, je pourrais me contenter du faisceau ultra-son et de capteur de choc à l'avant.
En fait, comme je manque d'expérience ( je débute en robotique-détente et je veux m'amuser sur des projets bien concrets ), il me manque plein d'info du style :
- est-ce qu'un faisceau ultra-son est très directif,
- les avantages-inconvénients des différents type de moteurs,
- etc ...

Il me manque également des bonnes adresses pour commander du matos à bas prix car les expérimentations deviennent vite nombreuses et coûteuses.
Où acheter des engrenages, des roues, des moteurs, etc ... (gotronic, c'est cher).

Pour les composants électronique, pas de problème, j'achète mes composants directement à Hong-Kong.

Concernant la trajectoire, je ne vais pas faire une usine à gaz. Si le robot dévie, ce n'est pas grave. De toute façon le déplacement est aléatoire.
( Sinon, une parenthèse : Si la roue droite passe sur une bosse, le robot vire à droite (si on suppose que les 2 roues tournent à vitesse constante) car la bosse augmente la distance à parcourir par la roue droite, donc la roue droite prend du retard sur la roue gauche, donc le robot tourne à droite. cqfd. :):) )
Sinon pour le fil enterré, pas besoin de faire une tranchée quand même. Un simple tout de bèche pour fendre la terre et ça devrait être bon.

Concernant la trajectoire à répéter. Il y a trop de paramètres qui peuvent modifier le terrain : plantation d'un arbre ou fleur, un objet resté dans l'herbe (ballon de gamin, etc ...), etc ...
Je voudrais rappeler que c'est juste un tondeuse, pas une navette spaciale.
Je veux dire par là que du moment que ça tond et que ça le fait tout seul et que ça me fait disons 90% du boulot et que je n'ai plus que les bordures à faire, ça me va. Sinon, on peut envisager une géolocalisation par balise radio; j'ai vu ça quelque part sur la toile.

A+,
Guillaume
 
Last edited:

zebulon

Member
Merci PieM, j'ai vu le moteur. C'est trop bête; je suis allé sur cette page mais ne suis pas déscendu jusqu'en bas.
C'est sûr qu'à ce prix, je n'expérimenterais pas.
As-tu un filon pour trouver de tel moteur, à pas cher, à part les casses auto. Des surplus sur la toile peut-être ...
 

PieM

Senior Member
Bonsoir Guillaume

J'indiquais ce moteur en tant que moteur possible pour la version définitive, et non en expérimentation...
Sinon le moteur d'essuie glace à vis sans fin est très puissant, pas cher dans une casse, et a l'avantage d'être étanche. (faut penser à cet aspect)
Concernant la détection US, un SRF05 par exemple détecte sur un angle d'environ 30° sur une distance de plus de 3m.
il détecte un objet comme un manche à balai. A priori de la végétation devrait être détectée.

Sinon une détection par télemétrie infrarouge serai plus sensible, mais de moindre portée.
Concernant les US, il faut penser à élever le capteur d'au moins 30cm par rapport au terrain pour éviter les effet de sol.
 

pandalalane

New Member
Bonjour guillaume,

oui, tu as raison, je me suis trompé à propos de la bosse, c'est l'inverse, mais bon, tu as compris ce
que je voulais dire...
Quand à l'idée que j'ai exposé, elle n'a rien d'une usine à gaz..., un potar + une cellule...

cordialement
 

pandalalane

New Member
Concernant la détection d'obstacle, en effet, les US peuvent etre une bonne solution.
Pour suivre un parcours le long des haies aussi.
Mai comment feras tu au milieu du terrain pour suivre ta trajectoire?
Si le problème de la "bosse" se présente, comment le robot saura-t-il qu'il faut rectifier le tir?
Je crois aussi que tu n'as pas d'autre choix que de programmer ton robot pour un parcours initial.
 

PieM

Senior Member
Par définition un déplacement aléatoire n'a pas de trajectoire prédéfinie, donc pas de "tir à rectifier"...
Il faut réaliser que ce type d"appareil n'est pas sur une moquette de 15m2 mais sur 4000 m2 de prairie accidentée avec des obstacles variables. :)
 

zebulon

Member
Par définition un déplacement aléatoire n'a pas de trajectoire prédéfinie, donc pas de "tir à rectifier"...
Il faut réaliser que ce type d"appareil n'est pas sur une moquette de 15m2 mais sur 4000 m2 de prairie accidentée avec des obstacles variables. :)
C'est exactement ça. Ce n'est pas important que le robot aille tout droit ou qu'il fasse des courbes. Le principal, c'est qu'il le fasse tout seul.
Sinon, pour avancer, c'est simplement les 2 roues à fond dans le même sens. S'il y a une bosse et que ça dévie, c'est pas grave.
Sur le roomba aussi, c'est complètement aléatoire.
@Pandalane: la bosse, j'avais bien compris ce que tu voulais dire ... je suis juste un peu taquin :)

Merci de suivre.
A+,
Guillaume
 

pandalalane

New Member
Je suis d'accord avec toi si effectivement, guillaume ne souhaite pas faire faire un parcours programmé à son robot; dans ce cas, seul les contournements d'obstacles et le respect des haies doivent etre pris en compte.
Mais j'ai du mal à imaginer le temps que cela prendra au robot pour faire au moins une passe sur chaque parcelle de terrain; il pourra très bien passer 10 fois au meme endroit et pas une seule fois sur un autre pendant un certain temps...
Par contre, si il est programmé... (mais je n'insiste pas!). :D
 

zebulon

Member
Je comprend bien.
D'ailleurs, le roomba doit bien mettre plus d'un heure pour faire cuisine+séjour+couloir soit environ 70m2.
Mais pour optimiser les trajectoires, il faudrait pouvoir localiser précisément le robots sur le terrain. Le GPS avec sa résolution de 10m, exit.
Et sans localisation précise, sur du terrain accidenté, tu ne peux pas être précis. Comme dis PieM, ce n'est pas un carrelage ou une moquette.

J'ai vu des robots commercialisé qui font des spirales, hé bien entre 2 passages contigüe, il reste parfois des touffes d'herbe car il a dû y avoir une bosse qui a fait dévié.
 

pandalalane

New Member
La, c'est moi qui ne te suis plus; :(
c'est ici qu'entre en jeu la roue folle et son potentiomètre comme je l'ai dit dans les messages précédent :)
 

PieM

Senior Member
@ Pandalalane

Je crois qu'espérer gérer des déplacement programmés à 10cm près sur 4000m2 avec un principe cartographique et une roulette codeuse dans l'herbe, est illusoire.

Le système dit aléatoire peut très simplement rendu un peu "intelligent": si il n'y a rien à couper, le couple résistant (facile à mesurer) de la lame baisse et on change de direction. C'est le principe que j'ai adopté. De la même façon si l'herbe est trop dense, cela permet de ralentir le robot sans surcharger le moteur de coupe.Cela optimise en outre la consommation d'énergie.
 

PieM

Senior Member
Il s'agit d'une base robot solaire, qui peut être utilisée en tondeuse ...
j'avais mis une petite image de synthèse en #2.
Il me reste à terminer l'outil tondeuse (bien avancé) positionné devant, et ajouter quelques capteurs périmétriques.
 

zebulon

Member
Voici une photo de mon proto.



Hé bien, même sur du carrelage, il ne décolle pas d'un poil de c... Ces moteurs sont vraiment 'hyper trop faible'.
 
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