Robot Picaxe chercheur de signal à évitement d'obstacles

Gary Coupeur

Senior Member
Bonjour

Je souhaite (avec un ou des collègues enseignants en technologie collège) mettre sur pied une sorte de challenge robots.
Les élèves devraient concevoir un robot capable d'éviter des obstacles à l'aide de switchs à l'avant (jusque là rien de révolutionnaire), mais aussi savoir détecter et se diriger vers une source de signal (un peu comme les aspirateurs roomba qui rejoignent leur socle de chargement de manière autonome).
Les robots doivent se diriger vers la source d'émission en évitant les obstacles sur leur chemin.

Pour l'instant je m'interroge sur la technologie à adopter pour la source d'émission:
- soit infrarouge (donc les robots seraient munis d'un récepteur IR)
- soit ultrasons (donc les robots seraient munis d'un récepteur ultrasons, sans doute plus coûteux).

A- Quelle technologie choisiriez-vous?
B- Quelle carte picaxe emploieriez-vous? (il faut commander 2 moteurs, entrées: 2 switchs + le récepteur IR ou ultrasons pour la source de signal, sorties: en plus des moteurs au moins 2 sorties pour alimenter des DEL par exemple)
C- Éventuellement: quels moteurs emploieriez-vous?

Le but est de viser le meilleur rapport qualité-prix bien entendu.
 

PieM

Senior Member
Bonjour,

ces robots seraient destinés à fonctionner à l'intérieur ?
Quel rayon d'action ?
La base risque d'être cachée par des obstacles parfois ?

de toute façon il faut un système très directif pour le guidage vers la base.
en intérieur je ne vois guère que l'utilisation de rayons l'infra-rouge... ou une ligne au sol !

Concernant la carte , une avec un 18M2 (plus universel, donc évolutif) et un L293D. donc un circuit imprimé très simple (voire une plaque d'essai époxy!)
 

fuse

Senior Member
Bonjour,

Concernant la technologie à employer pour qu'un robot se dirige vers une source de signal, j'opterais moi aussi avec l'infrarouge, cela nécessite :
- une source IR multidirectionnelle ou minimum éclairant la totalité de la zone d'évolution du robot,
- un robot muni de capteur IR sur 360° (minimum 4 détecteurs type photodétecteur IR), possible aussi 1 ou 2 photodétecteurs sur une tourelle mobile,
- un programme de gestion pour le Picaxe.
A mon avis le niveau de programmation n'est pas à la portée d'élèves de 3° (du moins très peu).

Pour les cartes Picaxes, j'opterais pour la carte PowerProg (AXE020) équipée d'un 28X1 et capable de recevoir un L293D indispensable pour la commandes des 2 moteurs. Le Picaxe 28X1 dispose d'assez d'entrée pour recevoir les capteurs de votre projet. Cela suffit largement pour le collège. Un Picaxe de la série M2 pourrait être employé.

Pour les moteurs, aucune hésitation, la gamme MFA motorisera efficacement tous vos projets. Pour être précis des MF-918D301/1 pour un robot équipé de roue de diamètre maxi 40, ou alors des MF-918D1001/1 pour des roues de diamètre plus conséquent.

Perso, je me contenterais d'un module suiveur de ligne pour que le robot reste dans un parcours donné. C’est à dire que la zone devra être matérialisée par un carré (ou une autre forme...) au scotch noir et le robot devra resté dans cette zone. La programmation sera déjà pas mal...

Cordialement
 
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Gary Coupeur

Senior Member
Merci Piem et Fuse

Merci Piem et Fuse pour vos réponses.

Piem:
Les robots seraient effectivement destinés à l'intérieur, rayon d'action > 10m (mais ça dépendra de type de source employé).
La base serait fixe et non masquée.
La carte 18M2 est bien, encore qu'il faille lui adjoindre un pont en H pour les moteurs.
La carte CHI035A (vous aviez mis le lien pour la doc) me semble peut-être plus facile d'emploi.

Fuse:
Je pense également que la carte AXE020 est très bien. C'est celle que j'ai utilisé avec mes élèves cette année (mais je change de collège, donc de budget et de matériel). Elle est presque "to much", mais permet aussi de pouvoir être employée pour tout un tas d'applications. Polyvalente donc.

La gamme des moteurs MF-918 est excellente, mais assez chère. D'un autre côté j'avais tenté des robots avec des moto-réducteurs type "PropulsO" de chez A4, très peu chers, mais inadaptés pour des robots un peu "lourds".
Je pense avec le recul qu'il vaut mieux cependant taper dans la qualité, quitte à en acheter moins.

Pour la technologie de détection, vous me confortez dans mon opinion d'origine: l'infrarouge semblerait bien adaptée, mais je ne veux pas adjoindre de tourelle ou multiplier les capteurs. Le programme auquel je pense est le suivant: le robot tourne en rond, et s'arrête quand il perçoit un signal infrarouge: dans ce cas il avance tant qu'il perçoit un signal. Quand il le perd, ben il recommence à tourner en rond.
ça + l'évitement d'obstacles, c'est vrai que ça me parait un peu ardu pour les élèves de 3eme.

Le suiveur de ligne je n'y ai pas pensé (parce que je ne l'ai jamais utilisé). D'un autre côté s'ils doivent rester dans un périmètre, on ne peut plus faire de "challenge" entre robots.

Je vais tenter de modifier mon robot actuel pour tester l'infrarouge (ma source sera la télécommande IR)
 

PieM

Senior Member
Bonjour,

Afin d'assurer une directivité, un seul récepteur IR ne sera pas suffisant. le robot doit savoir si il est à droite ou à gauche du rayon IR. sinon, il recevra de l'IR sans être dans l'axe de la base!

Il faudrait s'inspirer du principe de poursuite du soleil. Dans ce cas 2 phototransistors parallèles, séparés par une cloison verticale permettrait une meilleure approche.
En fait l'idéal serait d'en mettre 3 mais ...
Les positionner un peu en hauteur pour éviter des réflexions parasites.

Sinon la tourelle de fuse peut effectivement être remplacée par la rotation du robot sur lui même. c'est un robot tourelle ;)

Quant à la portée, il va falloir un peu de puissance à l'émission ...
 

fuse

Senior Member
Bonjour,
Bon, coté matériel, c'est OK carte CHI035 ou carte AXE020.
Pour les moteurs , il est possible aussi d'utiliser le motoréducteur rapport 84:1 (ref : MOTO-D chez A4) de qualité/prix correct, cependant, il reste bien en dessous des MFA... Depuis quelques années de concours robots, j'utilise une panoplie de motoréducteur de qualité moyennes et je commande des MFA régulièrement qui remplace petit à petit les motoréducteurs cela demande plusieurs années scolaires...
La technique de détection que tu préconises est intéressante mais cela demande à être tester...:confused: J'espère que tu renseigneras le forum de tes avancées...

Cordialement
 

Gary Coupeur

Senior Member
Merci pour vos réponses.

PieM:
J'aime bien l'idée des 2 phototransistors parallèles séparés par une cloison. Ou peut-être intégrés dans une sorte de cornet.

Fuse:
Le MOTO-D de chez A4 est celui que j'avais employé (vis sans fin et engrenage plastique). Il faut que les robots soient assez légers pour que ce soit correct.
Sur que ce n'est pas la qualité des MFA (A Bernot m'a dit que les MFA équipent certains distributeurs de boissons. C'est du robuste!).
Je renseignerai bien sur le forum de mes avancées (d'autant que je vous solliciterai encore).
A quels types de concours robots participes-tu?
 

fuse

Senior Member
Bonjour,

Attention, il existe plusieurs motoréducteurs le MOTO-D dont j'estime la qualité correcte : http://www.a4.fr/motoreducteur-monte-equipe-de-bras-36mm-rapport-8841_p977.html
et le motoréducteur Propulso :http://www.a4.fr/moto-reducteur-propulso_p1098.html de qualité 'standard'
Nous sommes plusieurs enseignants à nous investir pour le concours robots de Charente-maritime https://charente-maritime.fr/colleges17/jc-tonnay/evaweb/spip.php?article1050.
Des informations sur l'historique :http://robotcharente.ifrance.com/historique.htm

Cordialement
 

Gary Coupeur

Senior Member
Bonjour Fuse

Merci pour la réponse.
A quoi servent les 2 bras en sortie de l'axe de transmission du moteur ci-dessous?
MOTO-D.jpg

J'ai pu ouvrir le premier lien du concours robots de Charente-maritime, mais pour l'historique (second lien), avast refuse que je l'ouvre (pour lui c'est un cheval de troie ou fichier malveillant).

As-tu un lien vers le cahier des charges de votre concours? (Mes recherches sont restées infructueuses) ou vers des photos des différents parcours?
 

fuse

Senior Member
Les bras s'enlèvent très facilement et dans ce cas là, l'utilisation d'un moyeux de diam4 (BAG-ARAXE-D4)
moyeux.jpg
permet d’installer des roues, sinon, les bras peuvent être utiliser en place du moyeux (c'est donc plus économique).
Le couple et l'axe hexagonal de ce motoréducteur permet son utilisation dans un robot plus conséquent.
Concernant un cheval de troie sur le site historique :confused: en tout cas je te fournirais sur ta boite perso une présentation du concours.
 
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